1 PID介绍
PID(Proportional Integral Derivative)控制系统。其实质是根据输入的偏差值,按比例、积分、微分的函数关系进行运算,运算结果用以输出进行控制。它是在长期的工程实践中总结出来的一套控制方法,实际运行经验和理论分析都表明,对许多工业过程进行控制时,这种方式都能得到比较满意的效果。
u:输出信号,e: 系统误差信号。Kp比例系数,Ki积分系数,Kd微分系数。
2 腿轮PID整体思路
下面红色箭头形成闭环控制,串联PID,保持平衡并有速度。当静态平衡时,就只需要平衡PID,无需无刷电机和速度PID。
3 旋转PID
只用了比例控制.
Turn.pidout=Turn.Kp*Turn.err;
4 左右轮速度PID
Avelocity.integral += Avelocity.err*0.01;
Avelocity.derivative = (Avelocity.err-Avelocity.err_last)/0.01;
Avelocity.pidout = Avelocity.Kp*Avelocity.err + Avelocity.Ki*Avelocity.integral + Avelocity.Kd*Avelocity.derivative;
5 左右平衡PID
Abalance.err = Xangle-Target;
Abalance.integral += Abalance.err*0.01;
Abalance.derivative = gy.y //读取陀螺仪的
Abalance.pidout = Abalance.Kp*Abalance.err+Abalance.Ki*Abalance.integral+Abalance.Kd*Abalance.derivative;
6 高度调节PID
这个是单独pid,后上面的pid关系不大。通过调节舵机控制高度。
用了比例系数、积分系数。Kd=0,可以没用。
float p = Height.Kp*(Height.err-Height.err_last);
float i = Height.Ki*Height.err;
float d = Height.Kd*(Height.err-2*Height.err_last+Height.err_last1);
Height.pidout = Height.pidout+p+i+d;
7 滤波
需要对PID输入的参数滤波,保持机器人稳定,如输入的速度、油门等。文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-660281.html
8 参考
轮腿机器人Hyun开源地址:GitHub - HuGuoXuang/Hyun: 轮腿机器人:主控esp32 ,陀螺仪MPU6050,PM3510无刷电机和simplefoc驱动器。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-660281.html
到了这里,关于轮腿机器人的PID控制的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!