STM32驱动SG90舵机-Toy模板网

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关于SG90舵机

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SG90是一种小型伺服电机，通常用于模型制作和小型机械应用中:

问题	答案
SG90的工作电压是多少	SG90的工作电压通常为3V至7.2V
SG90最大扭矩是多少	SG90的最大扭矩约为1.5kg/cm
SG90的工作温度范围是多少	SG90的工作温度范围通常为0°C至55°C
SG90的控制方式是什么	SG90的控制方式通常为PWM控制，可以使用Arduino,STM32等微控制器进行控制
SG90可以旋转多少度	SG90可以旋转约180度
SG90的尺寸是多少	SG90的尺寸约为23mm x 12.2mm x 29mm

SG90转动角度与占空比的关系

SG90舵机通常使用50赫兹（Hz）的PWM信号进行控制，这意味着PWM周期为20毫秒（ms），每个周期内包含50个PWM脉冲。每个脉冲的宽度应该在0.5毫秒（ms）到2.5毫秒（ms）之间，对应的脉冲占空比为2.5%到12.5%。具体的PWM频率和占空比范围可能会因舵机型号和制造商而异，因此建议在使用之前查看SG90舵机的数据手册以获取准确的规格参数。

角度	占空比
0	2.5%
45	5%
90	7.5%
135	10%
180	12.5%

驱动SG90舵机代码

①确定控制引脚

将舵机的控制引脚连接到您的微控制器或电路板上的数字引脚。通常，您可以使用STM32或者Arduino或树莓派等单片机控制舵机。

②写代码

下面展示一些 内联代码片。

void SETPWM(uint8_t flag)
{
    switch(flag)
    {
    case 1:
    if(duty>=150)
    {
        while(duty!=200)
            {
        TIM_SetCompare3(TIM1, duty+=1);//90-135度
                delay_ms(10);
             }
    }
    break;
    case 2:
    if(duty>=150)
    {
        while(duty!=150)
            {
        TIM_SetCompare3(TIM1, duty-=1);//135-90度
                delay_ms(10);
           }
    }
    break;
    case 3:
    if(duty>=100)
    {
        while(duty!=150)
        {
        TIM_SetCompare3(TIM1, duty+=1);//45-90度
            delay_ms(10);
        
        }
    }
    break;
    case 4:
    if(duty>=100)
    {
        while(duty!=100)
        {
        TIM_SetCompare3(TIM1, duty-=1);//90-45度
            delay_ms(10);
        }
    }
    break;
    }    
        
}
/**
  * @brief  主函数
  * @param  无  
  * @retval 无
  */
int main(void)
{	
	/* 高级定时器初始化 */
	ADVANCE_TIM_Init();
	TIM_SetCompare3(TIM1,duty); //初始化为90度方向
  while(1)
  {  
    SETPWM(1);//90-135度
    SETPWM(2);//135-90度
    SETPWM(4);//90-45度
    SETPWM(3);//45-90度 
  }
}
/*********************************************END OF FILE**********************/