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| 单位有一台FANUC机器人（型号：M-900iB 360kg），偶尔会在启动的瞬间会报SRVO-050碰撞检测报警，而事实上机器人并没有开始移动或和其他工件产生碰撞，一直查了很长时间，也没有查到具体的原因，也尝试过重新进行负载推算，但是偶尔还是会出现SRVO-050的报警。 |
关于SRVO-050 碰撞检测报警的相关内容可参考以下链接中的内容：
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FANUC 机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人 本体上的电池。 1. 更换控制器主板上的电池 程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存 数据。当这节电池的电压不足时，则会在 TP 上显示报警（ SYST-0
即机器人作从站时，通信网线要插到上面2个网口中的任意一个！
之前有一个疑惑就是 UOP和数字IO怎么分配的 如上图 UOP 中UO一共有20个 按照上图右侧 分配 机架100 profinet 机器人做从站 插槽为1（默认设置） 开始点就是指PLC端物理地址的起始位置 如上图左侧 PLC从I500.0开始 UO1-8 对应I500.0-I500.7 UO9-10 对应I501.0-I501.1 UO11-20 对应 IB502 I5
首先我们要了解，什么是I/O分配？ I/O分配 就是在FANUC机器人软件系统中完成逻辑信号（软件中的I/O名称）和物理通道（即实际的信号接线）的关联，使软硬件保持一致。这样硬件有高低电平的输入输出，软件中就有对应的显示了，和PLC的组态有些许类似。 以数字量输入配置
Fanuc 6轴机器人，控制器版本V8.30P： FANUC机器人除了可以通过编写TP语言程序进行控制以外，还可以通过编写KAREL语言程序进行控制。 KAREL是一种专门用于机器人系统架构的语言，用户可以在PC上创建KAREL程序，然后将其加载到机器人控制器中执行，以从系统层面激活机器人的原
1 机器人机架号101为机器人做主站，机器人网口3.4做主站 2 机器人机架号102为plc做主站，机器人网口1.2做从站， 机器人基本上都是配置FANUC自身的R834板卡。R834板卡的Profinet通讯设置硬件选项：双通道Profinet板卡，有的板1，2也能做主站 1、 Fanuc m ini-slot Profinet carrier board ；
1. 定义 DCS（Dual Check Safety）位置/速度检查功能；利用机器人控制柜中两个独立CPU进行电机速度和位置数据的检查，实时检查位置和速度误差，并通过两个独立的通道关闭电机电源。 DCS功能可以有效地节约占地面积。 DCS功能可以防止机器人工具、本体及周边设备发生相互碰撞
工具坐标系： 直角坐标系的一种，定义TCP点的位置和姿态； 未设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据自身需求 把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫做工具中心点TCP：工具中心点（Tool Center Point）。（工具坐标系的原点位置数据是相对与默
机器人在点位与点位之间的运动，会存在速度上的变化，加速度指令的添加可以减小机器人在运动中，由高速到低速间惯性的带来的影响，修正机器人的路径误差，让机器人的运动更加顺滑。 ABB机器人加速度指令为ACCSET指令 ACCSET指令中的第一个参数是设置加速度，第二个参
1. 前提条件： 机器人Profibus功能确认：确认机器人是否加装了Profibus功能。按下示教器MENU—Setup，可查看是否已安装所需的软件，如下图所示，说明已安装profibus功能。 西门子PLC一侧需要安装对应的GSD文件，可从以下链接获取 ： FANUC机器人Profibus DP通信GSD文件 机器人一侧的具
