关于ros工作空间devel下setup.bash的理解-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了关于ros工作空间devel下setup.bash的理解。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

在创建了ros的工作空间之后

在工作空间的devel文件夹中存在几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本

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使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间的环境变量设置可以生效（如可以找到该工作空间内的项目）。

source devel/setup.bash

设置环境变量是为了(source devel/setup.bash)系统能够找到这个工作空间

Ubuntu默认使用的终端是bash，需要在bash中设置ros环境变量，最好把它放在家目录的.bashrc目录下，以便系统启动时能够执行其中的source /opt/ros/kinetic/setup.bash指令，使得工作空间中的环境变量可以生效，这样系统终端能够读懂ros命令，执行相应的操作。

当然也可以把他加入到.bashrc中，这样就不用每次都source自己的程序了

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.bashrc
是home目录下的一个shell文件，用于储存用户的个性化设置。

.bashrc在每次打开新的终端时都会被读取，所以我们在运行ROS的某些代码的时候，

可以使用export设置环境变量

export <环境变量名>=<值>
上面的命令会覆盖掉环境变量原有值，如果想给同一个环境变量赋予多个值，需要借助以下语法

export THEPATH=$THEPATH:</path>
eg：export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/gzy/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
你对 .bashrc 所做的任何修改将在下一次启动终端时生效。如果你想立刻生效的话，运行下面的命令：

source ~/.bashrc
创建了ROS 的workspace之后，需要将workspace中的setup.bash文件写入~/.bashrc 文件中，让

其启动，就像这个样子：

source devel/setup.bash
这句的目的就是在开新的terminal的时候，运行这个setup.bash，而这个setup.bash的作用是让一些ROS* 开头的命令可以使用。同时还能够创建一些ROS开头的环境变量，比如：

ROS_PACKAGE_PATH
我们可以在终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH来查看变量的值

当你使用rospack find {packagename}这个语句搜索路径的时候，就会在它会依据ROS_PACKAGE_PATH 所提供的功能包路径里去寻找，不在这个环境变量里的路径就不会去寻找了，即便你有这个功能包，也会显示找不到。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-665757.html

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