【踩坑日记】STM32 USART 串口与 FreeRTOS 冲突-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了【踩坑日记】STM32 USART 串口与 FreeRTOS 冲突。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

问题描述

笔者使用 FreeRTOS 创建了两个任务，使两颗 LED 以不同频率闪烁，但是在加入串口 USART 部分代码后， LED 不能正常工作了。

问题出现的环境

硬件：STM32F103C8T6、ST-Link
软件：KEIL5
代码来源：野火 FreeRTOS 例程
说明，野火的教程并不适用于 F103C8，笔者对其进行了移植，一定程度上是因为移植出现了冲突的问题。
关于如何移植野火的 FreeRTOS 源码，请看笔者的这篇文章【学习日记】【FreeRTOS】FreeRTOS 移植到 STM32F103C8

问题解决过程

这个部分记录了笔者解决问题的思路，或许对你有一些启发，如果觉得太长可以直接按右边的目录跳到问题的解决方法：
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第一步

首先尝试屏蔽了重定向的 printf，但是未注释掉 USART 的初始化函数，问题没有解决；

第二步

尝试屏蔽 USART 的初始化函数，问题解决，此时可以确定问题出在 USART 的初始化函数中；

第三步

查看 USART 的初始化函数代码，如下：

 /**
  * @brief  USART GPIO 配置,工作参数配置
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void USART_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	// 打开串口GPIO的时钟
	DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE);
	
	// 打开串口外设的时钟
	DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);

	// 将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置串口的工作参数
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BAUDRATE;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = 
	USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式，收发一起
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);
	
	// 串口中断优先级配置
	NVIC_Configuration();
	
	// 使能串口接收中断
	USART_ITConfig(DEBUG_USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);	
	
	// 使能串口
	USART_Cmd(DEBUG_USARTx, ENABLE);	    
}

可以将函数复制到 ChatGPT 中，让 AI 帮助分析函数的结构，这里分享一个我自制的 Prompt：

你是一个优秀的编程工程师，你的工作是分析我发送给你的函数，把函数执行的功能用较简洁的语言归纳为几步。需要进行分析的函数我将放置于中括号中，你只需要输出归纳出的函数功能，不需要输出其他提示语。为了防止我们的对话过长你忘记了你的职责，当你忘记时我将在发送的消息前加上 “/keep” 来提醒你。

这个函数的结构大致是：

打开串口使用的 GPIO 端口的时钟和外设的时钟。
配置 USART Tx 引脚为推挽复用模式，配置 USART Rx 引脚为浮空输入模式。
配置串口的工作参数，包括波特率、数据字长、停止位、校验位和硬件流控制等。
完成串口的初始化配置，将工作参数应用到 USART 外设上。
配置串口的中断优先级。
使能串口接收中断。
使能串口。

由于我们不确定问题出在这个函数的哪个地方，所以笔者采用了逐层解屏蔽的方式进行排查，也就是先将这个函数中所有代码都注释掉，然后从上往下逐层去掉屏蔽，直到问题出现，就可以确定有问题的代码。

如果函数较长，可以采用类似二分法的方式进行排查，也就是每次都解除一半的注释，如果问题出现，那么有问题的代码就在刚刚接触注释的那一半代码中；如果问题没有出现，有问题的代码就在另一半代码中。

不过在我们对这个函数进行逐层解屏蔽的排查操作时，我们要注意从函数的结构可以看出，串口的生效操作在最后一行，如果这行被注释了意味着前面所有的操作实际上都没有生效，所以这行从始至终都不能被注释。

经过笔者的排查，发现问题就出在 “使能串口接收中断” 这部分代码中，只要这部分代码被屏蔽了，问题就解决了。
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虽然注释掉串口接收中断就可以解决问题，但是这意味着我们只能接收的 STM32 发送给电脑的信息，而不能给 STM32 发送信息。笔者自然是对这个解决方式不满意的，接着往下看。

第四步

值得一提的是，我发现了野火的代码中另一个 bug：野火在板载硬件初始化和串口初始化函数中都对中断优先级分组进行了配置，而且配置的方式是冲突的：

板载硬件初始化函数：
串口初始化函数中中断配置函数：

我们选择对串口初始化函数中中断配置函数进行修改以解决这个 bug：

 /**
  * @brief  配置嵌套向量中断控制器NVIC
  * @param  无
  * @retval 无
  */
static void NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  
//  /* 嵌套向量中断控制器组选择 */
//  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  
  /* 配置USART为中断源 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DEBUG_USART_IRQ;
  /* 抢断优先级*/
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 15;
  /* 子优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  /* 使能中断 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  /* 初始化配置NVIC */
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

第五步

由于发现了注释掉串口接收中断就可以解决问题，笔者自然推断是不是进入了中断跳不出来导致任务得不到执行，所以决定修改串口中断的优先级，改为抢断优先级最低的 15。
虽然说思路正确，但这实际上是不可行的。在 FreeRTOS 中，PendSV 的中断优先级配置为最低的 15，PendSV 进行任务切换。
如果真的是由于卡在串口的中断中导致任务得不到执行，那么即使设置串口中断为最低优先级，由于和 PendSV 的中断优先级一样，那么也无法跳出串口中断。

第六步

此时笔者决定先使用串口模块（实际上是 USB 转 TTL 模块）将 STM32 和计算机连接起来，看看能否正常接收 STM32 发送的消息。奇迹发生了，当接上串口模块后，即使是能了串口接收中断，模块也是正常工作的！真有点玄学的味道！
但是很快我就想到，变量就是我刚刚接入的串口模块。尝试插拔了几次模块，果然如此。
于是笔者开始进行排除，这个模块需要接 3 根线，分别是 GND、TX 和 RX，笔者将其分别单独与 STM32 连接，最终确定问题出在串口模块的 TX 引脚上：当串口模块已经接入计算机，这时只要将串口模块的 TX 连接到 STM32 的 RX 引脚上（这里使用的是 USART1，RX 为 PA10），那么即使使能了串口接收中断， STM32 也能正常工作。

第七步

于是笔者测量了串口模块的 TX 电平，发现有 3.5V。推测出是不是当 STM32 的 RX 引脚需要一个类似于 3.5V 的高电平来确保其不会无故触发接收中断导致任务无法执行。所以笔者直接将 RX 引脚接入 STM32 板子自带的 3.3V 引脚，发现工作正常，猜想正确！
笔者又想到，可能不一定需要一个确定的高电平，确定的电平即可。于是将 STM32 的 RX 引脚接地，工作也正常！

第八步

笔者返回查看串口的引脚初始化代码，发现 RX 引脚确实配置为浮空输入，猜想是否因为浮空输入导致了电平的不稳定而无故触发中断卡死
这里配置的浮空输入是否有 bug 呢？于是查看数据手册，发现浮空输入或者上拉输入都是可以的：
于是改为上拉输入，问题解决

  // 将USART Rx的GPIO配置为上拉输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

解决方法！！！

最简单的解决方式就是将 STM32 USART 的 RX 引脚从浮空输入改为上拉输入

  // 将USART Rx的GPIO配置为上拉输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

还有一种解决方式是即使暂时不使用 USART，但是只要在程序中初始化了串口（使能了接收中断），就要给串口的 RX 引脚一个确定的电平输入，可以是接地也可以是给 3.3V 的高电平

后续验证

定义了串口中断函数后，使用 ST-Link 进入调试模式，发现的确卡在了串口中断函数中导致任务不能得到执行
推测可能是串口的电平不稳定导致的

一些思考

在一开始我们提到，一定程度上是因为移植野火的 FreeRTOS 例程才出现了冲突的问题。怎么理解呢？
实际上，为了降低学习成本，笔者使用的是 STM32F103C8 的最小系统板，所以才需要外接 USB 转 TTL 电平模块与计算机通信。
而野火的官方例程是适配其开发板的，肯定是经过了测试正常才发布的。那么为什么在野火的开发板上就不会出现类似的 bug 呢？因为野火的开发板已经集成了 USB 转 TTL 电平模块，一上电就能为 STM32 USART 的 RX 引脚提供一个确定的电平，规避了产生这个 bug 的条件。