激光雷达与相机外参标定(附open3d python代码)

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了激光雷达与相机外参标定(附open3d python代码)。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

现在的激光雷达与相机的标定程序基本都是Ubuntu框架下面的,并且都是C++代码,需要安装的依赖也比较复杂,于是自己写了一个python版本的标定程序,依赖非常简单,Windows系统也可以运行。并且代码简单一个文件搞定,符合python简单易行的风格。

先上最后标定后的效果图​:

雷达到相机的外参矩阵,点云-激光雷达处理代码合集 python为主,python,opencv

雷达到相机的外参矩阵,点云-激光雷达处理代码合集 python为主,python,opencv

标定的思路比较简单​:

1 手动在图像上面选取N个标定点

2 手动在点云上选取N个标定点(每个点都对应图像上的点,顺序也要一致)

3 通过PNP方法计算出二者的旋转投影矩阵,也就是外参矩阵

第一步的示意图:

雷达到相机的外参矩阵,点云-激光雷达处理代码合集 python为主,python,opencv

​第二步的示意图:

雷达到相机的外参矩阵,点云-激光雷达处理代码合集 python为主,python,opencv

​最后,上代码:

</文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-668032.html

到了这里,关于激光雷达与相机外参标定(附open3d python代码)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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