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Apollo lattice与EM planner的区别
lattice优点在于：同时生成了符合车辆动力学的路径与速度曲线，不用去进一步平滑处理；且参数较少，计算消耗低；由于轨迹形状固定，比较适合高速或者快速路等简单场景，对于城区复杂道路，EM还是更擅长一些。细节可参考如下链接：
Apollo EM planner &&lattice planner文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-668240.html
ros版本apollo3.0.0规划控制算法 - em_planner+pid+lqr测试
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