自动驾驶感知传感器标定安装说明-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了自动驾驶感知传感器标定安装说明。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

1. 概述
本标定程序为整合现开发的高速车所有标定模块，可实现相机内参标定和激光、相机、前向毫米波
至车辆后轴中心标定，标定参数串联传递并提供可视化工具验证各个模块标定精度。整体标定流程如下，标定顺序为下图前标0-->1-->2-->3，相同编号标定顺序没有强制要求，其中红色框文件为最终所需标定文件，灰色框文件为中间流程所输出的间接调用文件。

自动驾驶感知传感器标定安装说明,自动驾驶,数码相机,人工智能

1.1 安装方法
解压压缩文件，将highway_calibration复制到/home/trunk/目录下；highway_calibration
目录结构如下：（主目录以/home/trunk/为例）

#目录结构
highway_calibration/
install_isolated/
scripts/ #存放运行脚本
param/ #存放输入、输出、结果验证文件
input/
output/
tmp/
validation/
calibration_input.yaml

1.2 参数配置
按照1.1安装方法完成程序解压安装与环境适配，安装完成后目录结构为：

#目录结构
highway_calibration/
install_isolated/
scripts/ #存放运行脚本　前缀0-3为标定模块顺序　后缀0-2为某模块脚本依
次执行顺序
0_camera_calibration.sh #相机内参标定脚本
0_lidar_to_lidar_0.sh #雷达间外参标定脚本
0_lidar_to_lidar_1.sh
1_camera_to_lidar_0.sh #相机＆激光外参标定脚本
1_camera_to_lidar_1.sh
1_camera_to_lidar_2.sh
2_lidar_to_smartcar.sh　　 #激光＆smartcar外参标定脚本
3_radar_to_smartcar_0.sh #前向毫米波＆smartcar外参标定脚本
3_radar_to_smartcar_1.sh
3_radar_to_smartcar_2.sh
livox_driver.sh #激光驱动脚本（点云类型转换）　
param/ #存放参数文件
input/　　#存放各模块待加载内容
output/ #存放各模块输出的参数文件
tmp/　　　#标定过程中间数据
validation/　#标定结果验证数据
calibration_input.yaml

所有highway_calibration/scripts/**.sh里路径的主目录均已/home/trunk/为例，此处需将
所有脚本根据实际路径修改行２与４（若按照1.1方法只需修改标红处）；

2. 模块使用介绍
标定程序共包含6(5+1)模块，其中５部分标定模块为相机内参标定、激光与激光外参标定、激光与
相机外参标定、激光与smartcar外参标定、Radar与smartcar外参标定，另１部分为侧向相机与激光外
参验证模块，该模块将放入激光与相机外参标定模块中统一说明。

2.1 相机内参标定
2.1.1 数据集采集
依据不同FoV相机将标定板摆放至适当距离位置，按save保存实时图像帧约25张图片左右即可；同
时图片中标定板应在相机画面各个视野中均出现过，同时图片中标定板应存在上倾、下倾、左倾、右倾、旋转、前后距离差异等动作，在保存图片时应保持标定板相对于相机为静止状态，避免保存图片出现角点迷糊。
2.1.2 模式选择与数据预处理
相机内参标定支持离线offline与在线online两种模式，选择接口为calibration_input.yaml
中camera_calibration_manual online，若启动online模式待标定图片需通过ros中
rqt_reconfigure工具按save保存；若启动offline模式需将待标定图片按0.png、1.png ...编号顺
序手动保存至param/input/camera_calibration_manual/camera*/目录下，并在
calibration_input.yaml接口文件camera_calibration_manual image_num确定待标定图片数
量。

2.2 激光＆激光外参标定
可实现固态激光＆固态激光、固态激光＆机械激光之间的外参标定，针对现有高速车为
tele&horizon和P40p＆horizon，最后获取所有激光与horizon之间的外参变换关系。
2.2.1 数据集采集
车辆状态
车停在堆场标定打点的路上，直线的起点，离堆场吊桥有一定距离（确保定位不受影响），静止。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-676416.html

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