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- SLAM——Eigen函数库之矩阵块运算，高阶操作middleCols与segment用法
frame->grad_vec_.middleCols(n_old, n_new) = new_grads;
frame->score_vec_.segment(n_old, n_new) = new_scores;
middleCols() 和 segment() 是 Eigen 库中的两个不同的函数，用于操作矩阵的列或向量的连续部分。
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middleCols()：这是一个矩阵的成员函数，用于选择矩阵的连续列并进行赋值。它的语法如下：MatrixType.middleCols(startCol, numCols);其中，
MatrixType是要操作的矩阵类型，startCol是起始列的索引，numCols是要选择的连续列的数量。这个函数返回一个对选定列的引用，所以你可以使用赋值运算符来进行赋值操作。在你提供的代码中，
frame0->grad_vec_.middleCols(n_old, n_new) = new_grads;表示从矩阵frame0->grad_vec_的第n_old列开始，选择连续的n_new列，并将其赋值为new_grads。 -
segment()：这是一个向量的成员函数，用于选择向量的连续部分并进行赋值。它的语法如下：VectorType.segment(startIndex, numElements);其中，
VectorType是要操作的向量类型，startIndex是起始索引，numElements是要选择的连续元素的数量。这个函数返回一个对选定部分的引用，所以你可以使用赋值运算符来进行赋值操作。在你提供的代码中，
frame0->score_vec_.segment(n_old, n_new) = new_scores;表示从向量frame0->score_vec_的第n_old个元素开始，选择连续的n_new个元素，并将其赋值为new_scores。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-689332.html
因此，middleCols() 用于操作矩阵的列，而 segment() 用于操作向量的连续部分。它们在语法和使用方面有所不同，但都允许选择连续的部分并进行赋值操作。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-689332.html
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