Codesys SCARA机器人控制-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了Codesys SCARA机器人控制。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

Codesys SCARA机器人控制

1.添加运动学模型
Codesys SCARA机器人控制,Codesys,机器人选择Scara2模型（Scara2模型只包含大臂小臂两个关节，Z轴和旋转轴是附加轴）

把机器人关节参数填上

2.方向运动学
Codesys SCARA机器人控制,Codesys,机器人
选择第一个
3.映射轴到轴组中
4.程序编程
1）轴组使能
调用SMC_GroupPower 和MC_GroupEnable使能SCARA轴组，与单轴使能用法类似。
2）原定设定
轴组使能后直接调用MC_Home分别对每个轴回零即可。
3）关节点动
轴组使能后分别调用单轴MC_Jog指令即可做机器人的关节点动操作。
4）SCARA手系
上使能后默认为左手系，如果只做关节点动不用考虑手系变换，如果要做笛卡尔空间点动操作，必须提前更换手系，否则可能会报错。
换手如下图所示功能块
Codesys SCARA机器人控制,Codesys,机器人
xElbowRight:=false；同时触发Execute切换为左手；
xElbowRight:=True；同时触发Execute切换为右手；
5）笛卡尔点动SMC_GroupJog2
Enable：=true才能执行点动操作
ForWard：正向点动，为BOOL数组类型
ForWard[0]：X轴正方向
ForWard[1]：Y轴正方向
ForWard[2]：Z轴正方向
ForWard[3]：旋转轴正方向
BackWard：负向点动，为BOOL数组类型
BackWard[0]：X轴负方向
BackWard[1]：Y轴负方向
BackWard[2]：Z轴负方向
BackWard[3]：旋转轴负方向
MaxLinearDistance:单次点动最大移动距离
MaxAngularDistance:单次点动最大旋转角度
Velocity:最大点动速度
Acceleration：最大点动加速度
deceleration：最大点动减速度
Velfactor:点动速度因数，实际点动速度为VelfactorVelocity。
Accfactor：点动加速度因数，实际点动速度为 AccfactorAcceleration。
CoordSystem:坐标系选择，SMC_COORD_SYSTEM.MCS为大地坐标系，遵循右手笛卡尔
6）点到点运动 MC_MoveDirectAbsolute
与单轴的绝对定位类似，
BufferMode：选择可以进行多条运动指令叠加
TRANSITIONMODE：指定多条运动指令叠加时的轨迹融合方式，可选速度融合和位置融合
TransitionParameter：轨迹融合的参数
速度和加速度也是比例参数，是单轴配置界面最大速度加速度的比例。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-695300.html