Codesys SCARA机器人控制
1.添加运动学模型选择Scara2模型(Scara2模型只包含大臂小臂两个关节,Z轴和旋转轴是附加轴)
把机器人关节参数填上文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-695300.html
2.方向运动学
选择第一个
3.映射轴到轴组中
4.程序编程
1)轴组使能
调用SMC_GroupPower 和MC_GroupEnable使能SCARA轴组,与单轴使能用法类似。
2)原定设定
轴组使能后直接调用MC_Home分别对每个轴回零即可。
3)关节点动
轴组使能后分别调用单轴MC_Jog指令即可做机器人的关节点动操作。
4)SCARA手系
上使能后默认为左手系,如果只做关节点动不用考虑手系变换,如果要做笛卡尔空间点动操作,必须提前更换手系,否则可能会报错。
换手如下图所示功能块
xElbowRight:=false;同时触发Execute切换为左手;
xElbowRight:=True;同时触发Execute切换为右手;
5)笛卡尔点动SMC_GroupJog2
Enable:=true才能执行点动操作
ForWard:正向点动,为BOOL数组类型
ForWard[0]:X轴正方向
ForWard[1]:Y轴正方向
ForWard[2]:Z轴正方向
ForWard[3]:旋转轴正方向
BackWard:负向点动,为BOOL数组类型
BackWard[0]:X轴负方向
BackWard[1]:Y轴负方向
BackWard[2]:Z轴负方向
BackWard[3]:旋转轴负方向
MaxLinearDistance:单次点动最大移动距离
MaxAngularDistance:单次点动最大旋转角度
Velocity:最大点动速度
Acceleration:最大点动加速度
deceleration:最大点动减速度
Velfactor:点动速度因数,实际点动速度为VelfactorVelocity。
Accfactor:点动加速度因数,实际点动速度为 AccfactorAcceleration。
CoordSystem:坐标系选择,SMC_COORD_SYSTEM.MCS为大地坐标系,遵循右手笛卡尔
6)点到点运动 MC_MoveDirectAbsolute
与单轴的绝对定位类似,
BufferMode:选择可以进行多条运动指令叠加
TRANSITIONMODE:指定多条运动指令叠加时的轨迹融合方式,可选速度融合和位置融合
TransitionParameter:轨迹融合的参数
速度和加速度也是比例参数,是单轴配置界面最大速度加速度的比例。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-695300.html
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