前言
MAVROS是一个ROS（Robot Operating System）软件包 ，有了它就可以让ROS与飞控通信。这次安装是以ubuntu 18.04 (ROS Melodic)为例，也适用于其他版本 。安装之前确保 ROS 安装成功，没安装的可以看我仿真系列教程。
（注：安装方式有二进制安装和源码安装两种方式，源码安装需要从GitHub上下载源码，推荐二进制安装）
搭建仿真环境系列教程👇
ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(1) —— 概念介绍
ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(2) —— MAVROS安装
ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(3) —— ubuntu安装QGC地面站
ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(4) —— 仿真环境搭建
ubuntu安装ROS melodic(最新、超详细图文教程)
方法一：二进制安装（推荐）
-
下载安装
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/mavros/install_geographiclib_datasets.sh sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步可能需要装一段时间
方法二：源码安装
- 安装依赖
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
# For Ros Noetic use that:
# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y
- 创建ROS工作空间（如果之前有就不用了）后面的步骤都要在 catkin_ws 目录下执行
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
- 生成 mavlink 和 mavros
rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
# for Ros kinetic
# rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
# 如果是其他 ROS 版本 ，根据据自己的版本名字修改即可
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
- 安装
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4 # 这步会把源码下载到本地，访问的是GitHub，可能会失败，多试几次
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # 安装依赖
# 安装 GeographicLib datasets:
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
# 编译源码 大概需要几分钟
catkin build
编译成功
# 配置环境 将这段代码加到 .bashrc 文件最后
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 更新环境
source ~/.bashrc
检测
# 如果可以跳转那就代表安装成功
# 如果不行，重新执行配置环境这一步，记得将之前添加的删掉
roscd mavros
如果用方式法一，结果大致如下：
如果是方式法二，结果大致如下：
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Keep learning！
参考
mavros官方教程文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-696239.html
PX4 documentation文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-696239.html
到了这里，关于(最新)ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(2) —— MAVROS安装的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
