【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】HAL移植-Toy模板网

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一、环境介绍

RK3588主板搭载Android12操作系统，内核是Linux5.10，使用ST的六轴传感器LSM6DSR芯片。

二、芯片介绍

LSM6DSR是一款加速度和角速度（陀螺仪）六轴传感器，还内置了一个温度传感器。该芯片可以选择I2C,SPI通讯，还有可编程终端，可以后置摄像头等设备，功能是很强大的（感兴趣的可以去看数据手册）。该芯片原厂公开了input和iio两种驱动和HAL，我这边选用的是iio驱动，所以HAL也配套选择了iio的。

三、驱动移植

【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】驱动移植__花花的博客-CSDN博客

四、HAL移植

源码链接：https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Android_Sensor_HAL_IIO/tree/STMems_Android_Sensor_HAL_IIO

1，拷贝整个文件夹到hardware/目录下

【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】HAL移植,Android,驱动开发,android,linux

2，在/device/rockchip/rk3588/device.mk中增加

PRODUCT_PACKAGES += sensors.rk3588

3，HAL目录下，执行生成cofig指令

source android_data_config
make sensors-defconfig

报错失败可以参考【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后配置文件生成报错__花花的博客-CSDN博客

4，增加权限配置参考（开机会卡住报错-13）

【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后开机卡死__花花的博客-CSDN博客

5，编译后调不到HAL参考（HAL增加日志不会出来）

【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后没调起来__花花的博客-CSDN博客

6，多HAL兼容参考

RK平台的sensor框架HAL层兼容其他HAL层so库__花花的博客-CSDN博客

7，测试任然SensorManger调不到的话，参考配置

Solved: Re: Android P can't get LSM6DSM HAL Accelerometer/... - STMicroelectronics Community

五，测试

直接系统接口SensorManger调用即可

1，MainActivity.java

package com.example.sensorsdata;

import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME;
import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL;
import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_UI;
import static java.lang.Math.atan2;

import android.app.Activity;
import android.content.Context;
import android.content.pm.ActivityInfo;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;

import com.google.android.material.snackbar.Snackbar;

import androidx.activity.result.contract.ActivityResultContracts;
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;

import android.os.Environment;
import android.text.method.ScrollingMovementMethod;
import android.util.Log;
import android.view.View;

import androidx.navigation.NavController;
import androidx.navigation.Navigation;
import androidx.navigation.ui.AppBarConfiguration;
import androidx.navigation.ui.NavigationUI;

import android.view.Menu;
import android.view.MenuItem;
import android.widget.Button;
import android.widget.TextView;

import java.io.DataOutputStream;
import java.io.File;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.IOException;
import java.io.OutputStreamWriter;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.Calendar;
import java.util.List;

public class MainActivityRaw extends Activity implements SensorEventListener {

    private SensorManager sensorManager = null;
    private Sensor accSensor = null;//加速度传感器
    private Sensor gyroSensor = null;//角速度传感器
    private Sensor magSensor = null;//磁力传感器
    private Sensor stepSensor = null;//计步传感器
    private Sensor tempSensor = null;//温度传感器
    private Sensor tempSensor2 = null;//温度传感器
    private TextView textView_AccName, textView_AccX, textView_AccY, textView_AccZ;//加速度传感器参数
    private TextView textView_GyrName, textView_GyrX, textView_GyrY, textView_GyrZ;//角速度传感器参数
    private TextView textView_MagName, textView_MagX, textView_MagY, textView_MagZ;//磁力传感器参数
    private TextView textView_StepName, textView_StepData;//计步传感器器参数
    private TextView textView_TempName, textView_TempData;//温度传感器器参数
    private TextView textView_TempName2, textView_TempData2;//温度传感器器参数
    private String strAppName = "SensorData";

    private TextView v;

    @SuppressWarnings("deprecation")
    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        textView_AccName = (TextView) findViewById(R.id.acc_name);
        textView_AccX = (TextView) findViewById(R.id.acc_x);
        textView_AccY = (TextView) findViewById(R.id.acc_y);
        textView_AccZ = (TextView) findViewById(R.id.acc_z);
        textView_GyrName = (TextView) findViewById(R.id.gyr_name);
        textView_GyrX = (TextView) findViewById(R.id.gyr_x);
        textView_GyrY = (TextView) findViewById(R.id.gyr_y);
        textView_GyrZ = (TextView) findViewById(R.id.gyr_z);
        textView_MagName = (TextView) findViewById(R.id.mag_name);
        textView_MagX = (TextView) findViewById(R.id.mag_x);
        textView_MagY = (TextView) findViewById(R.id.mag_y);
        textView_MagZ = (TextView) findViewById(R.id.mag_z);
        textView_StepName = (TextView) findViewById(R.id.step_name);
        textView_StepData = (TextView) findViewById(R.id.step_data);
        textView_TempName = (TextView) findViewById(R.id.temp_name);
        textView_TempData = (TextView) findViewById(R.id.temp_data);
        textView_TempName2 = (TextView) findViewById(R.id.temp_name2);
        textView_TempData2 = (TextView) findViewById(R.id.temp_data2);

        v = (TextView) findViewById(R.id.v);

        sensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);

        accSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);textView_AccName.setText(accSensor.getName());
        gyroSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);textView_GyrName.setText(gyroSensor.getName());
        magSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);textView_MagName.setText(magSensor.getName());
        stepSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_COUNTER);textView_StepName.setText(stepSensor.getName());
        tempSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE);textView_TempName.setText(tempSensor.getName());

        StringBuffer sb = new StringBuffer();
        List<Sensor> sensors = sensorManager.getSensorList(Sensor.TYPE_ALL);
        for (Sensor sensor : sensors) {
            sb.append(sensor.toString());
            sb.append("\n");
            Log.i(strAppName, sensor.toString());
            if(sensor.getName().contains("LM75A"))
            {
                tempSensor2 = sensor;textView_TempName2.setText(tempSensor2.getName());
            }
        }
        v.setText(sb.toString());
    }

    @Override
    protected void onPause() {
// TODO Auto-generated method stub
        super.onPause();
        sensorManager.unregisterListener(this); // 解除监听器注册
    }

    @Override
    protected void onResume() {
// TODO Auto-generated method stub
        super.onResume();
        Log.e(strAppName, "registerListener start");
        sensorManager.registerListener(this, accSensor, SENSOR_DELAY_GAME); //为传感器注册监听器
        sensorManager.registerListener(this, gyroSensor, SENSOR_DELAY_GAME); //为传感器注册监听器
        sensorManager.registerListener(this, magSensor, SENSOR_DELAY_GAME); //为传感器注册监听器
        sensorManager.registerListener(this, stepSensor, SENSOR_DELAY_GAME); //为传感器注册监听器
        sensorManager.registerListener(this, tempSensor, SENSOR_DELAY_GAME); //为传感器注册监听器
        sensorManager.registerListener(this, tempSensor2, SENSOR_DELAY_GAME); //为传感器注册监听器
        Log.e(strAppName, "registerListener end");
    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
// TODO Auto-generated method stub

    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            textView_AccX.setText(String.format("%+.2f", event.values[0]));
            textView_AccY.setText(String.format("%+.2f", event.values[1]));
            textView_AccZ.setText(String.format("%+.2f", event.values[2]));
        }
        else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE) {
            textView_GyrX.setText(String.format("%+.2f", event.values[0]));
            textView_GyrY.setText(String.format("%+.2f", event.values[1]));
            textView_GyrZ.setText(String.format("%+.2f", event.values[2]));
        }
        else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            textView_MagX.setText(String.format("%+.2f", event.values[0]));
            textView_MagY.setText(String.format("%+.2f", event.values[1]));
            textView_MagZ.setText(String.format("%+.2f", event.values[2]));
        }
        else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_STEP_COUNTER) {
            textView_StepData.setText(""+event.values[0]);
        }
        else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE) {
            if(tempSensor == event.sensor) {
                textView_TempData.setText(String.format("%+.2f", event.values[0]));//75ms
            }
            else {
                textView_TempData2.setText(String.format("%+.2f", event.values[0]));
            }
        }
    }
}

2，activity_main.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

<LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    android:orientation="vertical"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent"
    >

    <LinearLayout
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:orientation="horizontal">

        <TextView
            android:id="@+id/acc_name"
            android:layout_width="100dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="3dp"
            android:textSize="40px" />
        <TextView
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:text="X:"
            android:textSize="50px" />
        <TextView
            android:id="@+id/acc_x"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="5dp"
            android:text="111"
            android:textSize="50px"
            android:textStyle="bold" />
        <TextView
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:text="Y:"
            android:textSize="50px" />
        <TextView
            android:id="@+id/acc_y"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="5dp"
            android:text="111"
            android:textSize="50px"
            android:textStyle="bold"/>
        <TextView
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:text="Z:"
            android:textSize="50px" />
        <TextView
            android:id="@+id/acc_z"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="5dp"
            android:text="111"
            android:textSize="50px"
            android:textStyle="bold"/>
    </LinearLayout>

    <LinearLayout
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:orientation="horizontal">

        <TextView
            android:id="@+id/gyr_name"
            android:layout_width="100dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="3dp"
            android:textSize="40px" />

        <TextView
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="X:"
            />
        <TextView
            android:layout_margin="5dp"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="111"
            android:id="@+id/gyr_x"
            android:textStyle="bold"/>
        <TextView
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="Y:"
            />
        <TextView
            android:layout_margin="5dp"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="111"
            android:id="@+id/gyr_y"
            android:textStyle="bold"/>
        <TextView
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="Z:"
            />
        <TextView
            android:layout_margin="5dp"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="111"
            android:id="@+id/gyr_z"
            android:textStyle="bold"/>
    </LinearLayout>

    <LinearLayout
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:orientation="horizontal">

        <TextView
            android:id="@+id/mag_name"
            android:layout_width="100dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="3dp"
            android:textSize="40px" />
        <TextView
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="X:"
            />
        <TextView
            android:layout_margin="5dp"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="111"
            android:id="@+id/mag_x"
            android:textStyle="bold"/>
        <TextView
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="Y:"
            />
        <TextView
            android:layout_margin="5dp"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="111"
            android:id="@+id/mag_y"
            android:textStyle="bold"/>
        <TextView
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="Z:"
            />
        <TextView
            android:layout_margin="5dp"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:textSize="50px"
            android:text="111"
            android:id="@+id/mag_z"
            android:textStyle="bold"/>
    </LinearLayout>

    <LinearLayout
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:visibility="gone"
        android:orientation="horizontal">

        <TextView
            android:id="@+id/step_name"
            android:layout_width="100dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="3dp"
            android:textSize="40px" />
        <TextView
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:text="D:"
            android:textSize="50px" />
        <TextView
            android:id="@+id/step_data"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="5dp"
            android:text="111"
            android:textSize="50px"
            android:textStyle="bold" />
    </LinearLayout>

    <LinearLayout
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:visibility="gone"
        android:orientation="horizontal">

        <TextView
            android:id="@+id/temp_name"
            android:layout_width="100dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="3dp"
            android:textSize="40px" />
        <TextView
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:text="T:"
            android:textSize="50px" />
        <TextView
            android:id="@+id/temp_data"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="5dp"
            android:text="111"
            android:textSize="50px"
            android:textStyle="bold" />
    </LinearLayout>
    <LinearLayout
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:visibility="gone"
        android:orientation="horizontal">

        <TextView
            android:id="@+id/temp_name2"
            android:layout_width="100dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="3dp"
            android:textSize="40px" />
        <TextView
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_marginLeft="2dp"
            android:layout_marginTop="5dp"
            android:text="T:"
            android:textSize="50px" />
        <TextView
            android:id="@+id/temp_data2"
            android:layout_width="60dp"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:layout_margin="5dp"
            android:text="111"
            android:textSize="50px"
            android:textStyle="bold" />
    </LinearLayout>

    <TextView
        android:layout_margin="10dp"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="match_parent"
        android:id="@+id/v"
        android:textSize="24px"
        android:text="获取传感器列表显示"
        ></TextView>

</LinearLayout>

3，测试效果如下图（不相关的传感器先模糊处理了）：直接移植只能看到加速度和角速度传感器，计步器及温度传感器需要修改HAL源码，见下篇。

【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】HAL移植,Android,驱动开发,android,linux

4，数据方向不对处理参考

【android12-linux-5.1】【ST芯片】驱动与HAL移植后数据方向异常__花花的博客-CSDN博客

提示：该HAL于2022年就停止维护了，最新维护源码路径：https://github.com/STMicroelectronics/st-mems-android-linux-sensors-hal 。开始移植的时候完全没头绪，只顾着检测是否能用，没注意维护情况问题，但是该HAL亲测能用。HAL结构及调用分析见下篇。

另，源码包上传资源被拒，提示侵权，需要的可以评论私信我获取。

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