本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例
十五、高斯牛顿法
1、最小二乘问题
最小二乘(Least Squares，LS)问题的定义如下：
min f ( x ) = 1 2 ∑ i = 1 m r i 2 ( x ) = 1 2 r ( x ) T r ( x ) , x ˙ ∈ R n , m ⩾ n , \min f(x)=\dfrac{1}{2}\sum_{i=1}^{m}r_i^2(x)=\dfrac{1}{2}r(x)^{\mathrm T}r(x),\quad\dot x\in\mathbb R^n,m\geqslant n, minf(x)=21i=1∑mri2(x)=21r(x)Tr(x),x˙∈Rn,m⩾n,
这里 r ( x ) = ( r 1 ( x ) , r 2 ( x ) ， ⋅ . . , r m ( x ) ) T r(x)=(r_1(x), r_2(x)，· .. ,r_m(x))^T r(x)=(r1(x),r2(x)，⋅..,rm(x))T称为剩余函数。点α处剩余函数的值称为剩余量。若 r i ( x ) ( i = l , . . . , m ) r_i(x)(i = l,... ,m) ri(x)(i=l,...,m)均为线性函数,则称为线性最小二乘问题;若至少有一个 r i ( x ) r_i(x) ri(x)为非线性函数,则称为非线性最小二乘问题。
最小二乘问题大量产生于数据拟合问题:给定一组试验数据(ti,yi) (i = 1,… , m)和一函数模型f(x; t)，我们要确定x,使得f(x; t)在剩余量平方和意义下尽可能好地拟合给定的数据,其中剩余量 r i ( x ) r_i(x) ri(x)为
r
i
(
x
)
=
y
i
−
f
~
(
x
;
t
i
)
,
i
=
1
,
⋯
,
m
,
r_i(x)=y_i-\tilde{f}(x;t_i),\quad i=1,\cdots,m,
ri(x)=yi−f~(x;ti),i=1,⋯,m,
由此得到最小二乘问题，此外,最小二乘问题亦可用于解非线性方程组
r i ( x ) = 0 , i = 1 , ⋯ , m , r_i(x)=0,\quad i=1,\cdots,m, ri(x)=0,i=1,⋯,m,
当m=n时,方程组称为适定方程组;当m >n时，方程组称为超定方程组。
最小二乘问题固然可以用前面讲过的一般无约束最优化方法去求解,然而由于该问题的目标函数有特殊结构,我们可以利用问题的结构对某些已讲过的方法进行改造,使之对最小二乘问题更简单或更有效.
此外,最小二乘问题亦可用于解非线性方程组
2、最小二乘问题分类
下面我们来看最小二乘问题的目标函数f(x)的一、二阶导数的形式.设J(x)是r(x)的雅可比矩阵:
J ( x ) = [ ∇ r 1 T ⋮ ∇ r m T ] ∈ R m × n , J(x)=\left[\begin{array}{c}\nabla r_1^{\mathrm{T}}\\ \vdots\\ \nabla r_m^{\mathrm{T}}\end{array}\right]\in\mathbb{R}^{m\times n}, J(x)= ∇r1T⋮∇rmT ∈Rm×n,
则，f（x）的梯度和Hessian矩阵分别为：
g
(
x
)
=
∑
i
=
1
m
r
i
(
x
)
∇
r
i
(
x
)
=
J
(
x
)
T
r
(
x
)
,
g(x)=\sum\limits_{i=1}^m r_i(x)\nabla r_i(x)=J(x)^\mathrm{T}r(x),
g(x)=i=1∑mri(x)∇ri(x)=J(x)Tr(x),
G
(
x
)
=
∑
i
=
1
m
∇
r
i
(
x
)
∇
r
i
(
x
)
T
+
∑
i
=
1
m
r
i
(
x
)
∇
2
r
i
(
x
)
=
J
(
x
)
T
J
(
x
)
+
S
(
x
)
,
\begin{aligned}G(x)&=\sum\limits_{i=1}^m\nabla r_i(x)\nabla r_i(x)^{\mathrm{T}}+\sum\limits_{i=1}^m r_i(x)\nabla^2r_i(x)\\ &=J(x)^{\mathrm{T}}J(x)+S(x),\end{aligned}
G(x)=i=1∑m∇ri(x)∇ri(x)T+i=1∑mri(x)∇2ri(x)=J(x)TJ(x)+S(x),
其中：
S ( x ) = ∑ i = 1 m r i ( x ) ∇ 2 r i ( x ) . S(x)=\sum\limits_{i=1}^m r_i(x)\nabla^2r_i(x). S(x)=i=1∑mri(x)∇2ri(x).
为方便描述，我们对上述符号进行如下的简记：
J ⋆ = J ( x ⋆ ) , J k = J ( x k ) , S ⋆ = S ( x ⋆ ) , S k = S ( x k ) . \begin{array}{c}J^{\star}=J(x^{\star}),\quad J_k=J(x_k),\\ \\ S^{\star}=S(x^{\star}),\quad S_k=S(x_k).\end{array} J⋆=J(x⋆),Jk=J(xk),S⋆=S(x⋆),Sk=S(xk).
在点x * 处，||S * || 的大小取决于剩余量与问题的非线性性.对零剩余或线性最小二乘问题||S * || = 0 . 随着剩余量的增大或 r i ( x ) ( i = l , . . . , m ) r_i(x)(i = l,... ,m) ri(x)(i=l,...,m)的非线性的增强,||S * ||的值变大.根据问题的这种特点,我们的算法将分为小剩余算法与大剩余算法.小剩余算法处理||S * ||为零或不太大的问题,大剩余算法处理||S * ||较大的问题.
3、牛顿方法解最小二乘问题
解最小二乘问题的Newton方程为
( J k T J k + S k ) d k = − J k T r k (J_k^\mathrm{T}J_k+S_k)d_k=-J_k^\mathrm{T}r_{k} (JkTJk+Sk)dk=−JkTrk
对最小二乘问题,Newton方法的缺点是每次迭代都要求 S k S_k Sk,即计算m个nxn对称矩阵．显然,对一个算法而言， S k S_k Sk的计算是一个沉重的负担.解决这个问题的方法是或者在Newton方程中忽略 S k S_k Sk,或者用一阶导数信息近似 S k S_k Sk.而要忽略 S k S_k Sk，则应在 r i ( x ) r_i(x) ri(x)接近于0或接近于线性时进行，即下面我们要讲的小剩余算法。
4、高斯牛顿法
在方程 ( J k T J k + S k ) d k = − J k T r k (J_k^\mathrm{T}J_k+S_k)d_k=-J_k^\mathrm{T}r_{k} (JkTJk+Sk)dk=−JkTrk中忽略 S k S_k Sk就可以得到Gauss-Newton (GN)方法，该方法以也可以理解为在点 x k x_k xk处，线性化剩余函数 r i ( x k + d ) , r_{i}(x_{k}+d), ri(xk+d),，线性化后 S k S_k Sk的值即为0。
忽略 S k S_k Sk后得到的Gauss-Newton (GN)方程如下：
J k T J k d = − J k T r k . J_k^\mathrm{T}J_k d=-J_k^\mathrm{T}r_k. JkTJkd=−JkTrk.
上述方程的解等价于求下述关于d的线性最小二乘问题的极小值问题。
min d ∈ R n q k ( d ) = 1 2 ∥ J k d + r k ∥ 2 2 , \min\limits_{d\in\mathbb{R}^n}q_k(d)=\dfrac{1}{2}\|J_k d+r_k\|_2^2, d∈Rnminqk(d)=21∥Jkd+rk∥22,
其中：
q
k
(
d
)
=
1
2
(
J
k
d
+
r
k
)
T
(
J
k
d
+
r
k
)
=
1
2
d
T
J
k
T
J
k
d
+
d
T
(
J
k
T
r
k
)
+
1
2
r
k
T
r
k
.
\begin{aligned}q_k(d)&=\frac{1}{2}(J_k d+r_k)^{\mathrm{T}}(J_k d+r_k)\\ &=\frac{1}{2}d^{\mathrm{T}}J_k^{\mathrm{T}}J_k d+d^{\mathrm{T}}(J_k^{\mathrm{T}}r_k)+\frac{1}{2}r_k^{\mathrm{T}}r_k.\end{aligned}
qk(d)=21(Jkd+rk)T(Jkd+rk)=21dTJkTJkd+dT(JkTrk)+21rkTrk.
这里 q k ( d ) q_k(d) qk(d)是对 f ( x k + d ) f(x_k+d) f(xk+d)的一种二次近似,它与 f ( x k + d ) f(x_k+d) f(xk+d)的二次Taylor近似的差别在于二次项中少了 S k S_k Sk
用Gauss-Newton方法求解最小二乘问题的算法如下:
–
基本Gauss-Newton方法是指
α
k
α_k
αk = 1的 Gauss-Newton方法，带线搜索的 Gauss-Newton方法称为阻尼 Gauss-Newton方法.
Gauss-Newton方法的优点在于它无须计算r(z)的二阶导数. 另外，当 J k J_k Jk满秩， g k g_k gk不为零的时候，可以保证 d k d_k dk是下降方向。
基本Gauss-Newton方法有如下两种情形的收敛速度:
· （1）二阶收敛速度：若||S(x*)||= 0，即在零剩余问题或是线性最小二乘问题的情形,则方法在x * 附近具有Newton方法的收敛速度。
（2）线性收敛速度：若||S(x*)||≠0,则方法的收敛速度是线性的。收敛速度随||S(x*)||的增大而变慢.
由此可见,基本Gauss-Newton方法的收敛速度是与x*处剩余量的大小及剩余函数的线性程度有关的,即剩余量越小或剩余函数越接近线性,它的收敛速度就越快;反之就越慢,甚至对剩余量很大或剩余函数的非线性程度很强的问题不收敛。
此外，高斯牛顿法要求矩阵J(x)列满秩.如若不然,则矩阵 J ( x ) T J ( x ) J(x)^{\mathrm{T}}J(x) J(x)TJ(x)奇异,我们不能从Gauss-Newton方程求得 d k d_k dk。
十六、LMF方法
Gauss-Newton方法在迭代中会出现 J k T J k J_k^\mathrm{T}J_k JkTJk为奇异的情形.为了克服这个困难,Levenberg在 1944年提出由下面的方程求解 d k d_k dk，其中 v k ≥ 0 v_k ≥ 0 vk≥0。这个方法由于1964年时Marquardt的努力而得到广泛应用,故称为LM (Levenberg-Marquardt)方法,下式称为LM方程.
( J k T J k + ν k I ) d = − J k T r k (J_k^\mathrm{T}J_k+\nu_kI)d=-J_k^\mathrm{T}r_k (JkTJk+νkI)d=−JkTrk
在上述方程中,对任意 v k ≥ 0 v_k ≥ 0 vk≥0， J k T J k + ν k I J_k^\mathrm{T}J_k+\nu_kI JkTJk+νkI正定。从计算的角度出发,为保证该矩阵充分正定, v k v_k vk可能需要取得适当的大, J k T J k + ν k I J_k^\mathrm{T}J_k+\nu_kI JkTJk+νkI的正定性保证了由上述方程得到的方向是下降方向。
LM 方法是一种信赖域型方法, v k v_k vk的值可以用信赖域方法的思想在迭代中修正得到，前文中我们介绍过信赖域方法中信赖域半径是如何修正的，现在只要找出 LM 方程与信赖域问题的关系，就可以根据修正信赖域半径的方法修正 v k v_k vk的值。
LM方程与信赖域问题的关系：
min
d
1
2
∥
J
k
d
+
r
k
∥
2
,
\min\limits_d\dfrac12\|J_k d+r_k\|^2,
dmin21∥Jkd+rk∥2,
s.t.
∥
d
∥
2
⩽
Δ
k
2
,
Δ
k
>
0
\text{s.t.}~~\|d\|^2\leqslant\Delta^2_k,~\Delta_k>0
s.t. ∥d∥2⩽Δk2, Δk>0
上式为信赖域子问题， d k d_k dk其全局极小解的充分必要条件是，对满足上式的的 d k d_k dk,存在 v k ≥ 0 v_k≥0 vk≥0,使得
( J k T J k + ν k I ) d k = − J k T r k ˉ , ν k ( Δ k 2 − ∥ d k ∥ 2 ) = 0. \begin{array}{l}(J_{k}^{\mathrm T}J_{k}+\nu_{k}I)d_{k}=-J_{k}^{\mathrm T}r_{\bar k},\\ \nu_{k}(\Delta_{k}^{2}-\|d_{k}\|^{2})=0.\end{array} (JkTJk+νkI)dk=−JkTrkˉ,νk(Δk2−∥dk∥2)=0.
LM 方程与信赖域问题的关系是 Fletcher在1981年提出的.故由此建立起来的方法称为LMF (Levenberg-Marquardt-Fletcher)方法.
下面我们来考虑 v k v_k vk的修正方法,它与信赖域半径△k的修正是相关的.在信赖域方法中，从 x k x_k xk到 x k + d k x_k+ d_k xk+dk ， f(x)的实际减少量为
Δ f k = f ( x k ) − f ( x k + d k ) , \Delta f_k=f(x_k)-f(x_k+d_k), Δfk=f(xk)−f(xk+dk),
上文给出的近似函数
q
k
(
d
)
=
1
2
(
J
k
d
+
r
k
)
T
(
J
k
d
+
r
k
)
=
1
2
d
T
J
k
T
J
k
d
+
d
T
(
J
k
T
r
k
)
+
1
2
r
k
T
r
k
.
\begin{aligned}q_k(d)&=\frac{1}{2}(J_k d+r_k)^{\mathrm{T}}(J_k d+r_k)\\ &=\frac{1}{2}d^{\mathrm{T}}J_k^{\mathrm{T}}J_k d+d^{\mathrm{T}}(J_k^{\mathrm{T}}r_k)+\frac{1}{2}r_k^{\mathrm{T}}r_k.\end{aligned}
qk(d)=21(Jkd+rk)T(Jkd+rk)=21dTJkTJkd+dT(JkTrk)+21rkTrk.
的减少量为：
Δ q k = q k ( 0 ) − q k ( d k ) , \Delta q_k=q_k(0)-q_k(d_k), Δqk=qk(0)−qk(dk),
其中 q k ( 0 ) = f k q_{k}(0)=f_{k} qk(0)=fk，另外，由LM方程与 d k T g k < 0 d_{k}^{\mathrm{T}}g_{k}<0 dkTgk<0知
Δ g k = g k ( 0 ) − g k ( d k ) = − 1 2 d k T J k T J k d k − d k T ( J k T r k ) = 1 2 d k T ( − J k T J k d k − ν k d k + ν k d k − 2 J k T r k ) = 1 2 d k T ( − ( J k T J k + ν k ) d k + ν k d k − 2 J k T r k ) = 1 2 d k T ( v k d k − g k ) > 0 , \begin{aligned}\Delta g_k&=g_k(0)-g_k(d_k)\\ &=-\frac{1}{2}d_k^{T}J_k^{T}J_k d_k-d_k^{T}(J_k^{T}r_k)\\ &=\frac{1}{2}d_k^{T}(-J_k^{T}J_k d_k-\nu_k d_k+\nu_k d_k-2J_k^{T}r_k)\\ &=\frac{1}{2}d_k^{T}(-(J_k^{T}J_k+\nu_k)d_k+\nu_k d_k-2J_k^{T}r_k)\\ &=\frac{1}{2}d_k^{T}(v_k d_k-g_k)>0,\end{aligned} Δgk=gk(0)−gk(dk)=−21dkTJkTJkdk−dkT(JkTrk)=21dkT(−JkTJkdk−νkdk+νkdk−2JkTrk)=21dkT(−(JkTJk+νk)dk+νkdk−2JkTrk)=21dkT(vkdk−gk)>0,
其中 g k = J k T r k . g_k=J_k^{\mathrm{T}}r_k. gk=JkTrk.
进行如下定义：
γ k = Δ f k Δ q k . \gamma_k=\dfrac{\Delta f_k}{\Delta q_k}. γk=ΔqkΔfk.
在第k步迭代, γ k \gamma_{k} γk的值可以反映出 q k ( d k ) q_k(d_k) qk(dk)近似f(.zck + dk)的好坏.关于yxe的值如何反映 q(d)近似 f ( x k + d k ) f(x_{k}+d_{k}) f(xk+dk)的好坏,以及如何由此修正△k的问题。
由LM 方程知, v k v_{k} vk可以控制 ∣ ∣ d k ∣ ∣ ||d_k|| ∣∣dk∣∣的大小,从而可以控制信赖域的大小.若 v k v_{k} vk变大的话, ∣ ∣ d k ∣ ∣ ||d_k|| ∣∣dk∣∣会变小,反之亦然,所以对, v k v_{k} vk大小的修正，应该与信赖域方法中对△k大小的修正相反。
下面给出 LMF方法的步骤:
上述算法中 v 0 v_{0} v0 >0可以任取. Fletcher指出该算法对0.25、0.75等常数并不敏感。LMF方法可以用于求解一般无约束最优化问题。在修正Newton方法中,我们曾经提到过这个方法。修正Newton方程与信赖域问题的关系如下:
十七、Dogleg方法
Dogleg方法是一种非线性最小化的数值优化方法，用于寻找函数的最小值。它的基本思想是将当前迭代点处的函数模型分为两部分：一部分是线性模型，另一部分是二次模型。在每次迭代中，该方法会将搜索方向限制在两个较小的半径内，以保证在可接受误差范围内找到局部极小值。
具体来说，Dogleg方法的实现分为以下几步：
构建当前迭代点处的函数模型，并计算其梯度和Hessian矩阵；
计算当前迭代点处的两个半径：一是当函数模型为线性时的半径，另一个是当函数模型为二次时的半径；
计算在两个半径内的最优搜索方向。当搜索方向在线性半径内时，直接沿着负梯度方向进行搜索；当搜索方向在二次半径内时，计算二次模型的极小值点，并将搜索方向设置为连接当前迭代点和极小值点的线段；
如果最优搜索方向在线性半径内，直接更新迭代点；如果最优搜索方向在二次半径内，则需要计算更新点，以确保搜索方向在两个半径之间。
与其他优化方法相比，Dogleg方法具有收敛速度快和收敛精度高的优点。但它也存在一些缺点，例如无法处理约束条件等。在实际应用中，需要根据具体问题选择合适的优化方法。
算法流程如下所示：
其中， Gauss-Newton方向 d k G N d^{GN}_k dkGN由Gauss-Newton方程给出， d k S D = − J k T r k d^{SD}_k=-J_{k}^{\mathrm{T}}r_{k} dkSD=−JkTrk,最速下降方法的步长为:
α k = arg min q k ( α d k S D ) = ∥ d k S D ∥ 2 ∥ J k d k S D ∥ 2 , \alpha_k=\arg\min q_k(\alpha d_k^{\mathrm{SD}})=\frac{\|d_k^{\mathrm{SD}}\|^2}{\|J_k d_k^{\mathrm{SD}}\|^2}, αk=argminqk(αdkSD)=∥JkdkSD∥2∥dkSD∥2,
其中：
q
k
(
α
d
k
S
D
)
≜
1
2
∥
α
J
k
d
k
S
D
+
r
k
∥
2
=
1
2
∥
J
k
d
k
S
D
∥
2
α
2
−
∥
d
k
S
D
∥
2
α
+
f
k
.
q_{k}(\alpha d_{k}^{\mathrm{SD}})\triangleq\frac{1}{2}\|\alpha J_{k}d_{k}^{\mathrm{SD}}+r_{k}\|^{2}=\frac{1}{2}\|J_{k}d_{k}^{\mathrm{SD}}\|^{2}\alpha^{2}-\|d_{k}^{\mathrm{SD}}\|^{2}\alpha+f_{k}.
qk(αdkSD)≜21∥αJkdkSD+rk∥2=21∥JkdkSD∥2α2−∥dkSD∥2α+fk.
参考资料：
1、数值最优化方法（高立 编著）文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-702732.html
2、机器人中的数值优化文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-702732.html
到了这里，关于机器人中的数值优化（十一）——高斯牛顿法、LMF方法、Dogleg方法的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
