ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一、问题描述

在使用台式机进行仿真时,大部分例程很顺利,但在SLAM导航时,在RVIZ中却一直加载不出机器人模型,点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时,无响应。
ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型,ROS学习系列,机器人,人工智能
启动后在RVIZ2和终端看到一个错误
ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型,ROS学习系列,机器人,人工智能按照官网的指令试了多次,一直无法加载,在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置(Global Options、Fixed Frame等)试了很多但仍无法解决。

二、解决方案

在看b站时无意间看到了,可能是navgition2指令初始调用参数设置不对。后面将指令拆开修改为如下所示:
(1) 定义调用的机器人模型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

也可以将机器人的模型定义为:waffle

(2)运行构造gazebo仿真环境launch文件

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

(3)设置gazebo初始的时间参数

ros2 param set /gazebo use_sim_time True

(4)再次声明机器人模型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

(5)启动Navigation导航launch文件

ros2 launch turtlrbot3_navigation2 navigation2.launch.py

(6)设置全局代价和局部代价地图参数

ros2 param set /global_costmap/global_costmap use_sim_time True
ros2 param set /local_costmap/local_costmap use_sim_time True

运行结果如下:
ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型,ROS学习系列,机器人,人工智能启动后正常你应该在RVIZ2和终端看到一个错误,这是因为没有给定初始化位置(告诉机器人它在地图的大概位置)导致的。

通过RVIZ2的工具栏上的 ​​2D Pose Estimate​​ 可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。

点击 ​​2D Pose Estimate​​ ,进行姿态初始化(选中机器人在Gazebo位置差不多的点,左键点击不要松开,移动鼠标给定方向),初始化完后,左边的Global Status 就正常了。
ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型,ROS学习系列,机器人,人工智能
哈哈,接下来再测试以下SLAM自主导航就成功解决问题了。
ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型,ROS学习系列,机器人,人工智能
可以看到当给定机器人目标位置后,机器人能成功规划出路径前往目标点。
ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型,ROS学习系列,机器人,人工智能

目前仍存在的问题。可以看到当进行一段时间的自主导航后,机器人可能陷入到某个区域无法移动,这与机器人的导航算法,和导航参数(膨胀系数等)都有关系,接下来需要进一步的进行调参和算法改进。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-703589.html

到了这里,关于ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 机器人操作系统ROS(11)Turtlebot3自动避障及其地图构建和导航

    该节需要完成前面一节内容实现turtlebot3正常创建新地图,才可以实现本节的自动避障和导航 启动虚拟机器人有环境的仿真 键盘控制 打开新端口 3. 自动避障 打开新端口 4. 调用rviz 注意:可以通过修改size来变化激光扫描边缘的粗细 之前已经启动无需再起世界地图 启动好后可

    2024年02月02日
    浏览(43)
  • 虚拟机 + Ubuntu22.04 + ros2 (humble) colcon build turtlebot3_node失败的解决方案

    在虚拟机Ubuntu22.04中安装了ROS2(humble),下载turtlebot3。在 colcon build --symlink-install 编译的过程中turtlebot3_Fake_node一直失败,无法正常运行,影响后面的仿真测试。 查阅相关资料后发现问题主要出在 缺少ROS2 相关依赖Ubuntu 版本匹配 。 (1)首先通过 lsb_release-a 查看系统版本 查到

    2024年02月09日
    浏览(43)
  • Turtlebot4 和 Turtlebot3 和 Turtlebot2 ROS开源机器人说明及参数对比

    一、TB4和TB3产品参数对比: 二、Turtlebot 3和Turtlebot 4的比较: 很多未接触过Turtlebot ROS机器人系列的用户,看到TB3和TB4两型号,就会很自然地认为TB4肯定比TB3高级,会问到TB4和TB3的区别,TB4进行了哪些升级?其实接触过后,就会明白Turtlebot只是代表 ROS机器人系列 的统称,2/3

    2024年02月06日
    浏览(44)
  • ROS2机器人任务级导航仿真系统设计与实现(预告)

    前一篇: ​​​​​ROS2工业机械臂抓取仿真系统设计与实现(预告) ROS2机器人任务级导航仿真系统设计与实现 一、背景与意义 随着机器人技术的不断发展和智能化需求的提高,机器人在各个领域中的应用越来越广泛。其中,机器人导航系统是实现机器人自主移动、完成各

    2024年01月24日
    浏览(51)
  • Ubuntu18.04 Turtlebot2机器人移动控制 Rviz Gazebo仿真实现

    操作系统为ubuntu18.04 安装ROS Melodic Turtlebot2,很多大佬分享了详细的安装过程,在这里就不多赘述,安装遇到问题多百度,大部分都是可以解决的。 前期学习了赵虚左老师的ROS入门课程,结合Turtlebot2资料这里方便大家打开,放的创客制造的文档,也推荐大家去看官方文档 首先

    2023年04月25日
    浏览(73)
  • ROS学习笔记08、机器人导航仿真(slam、map_server、amcl、move_base与导航消息介绍)

    马上开学,目前学校很多实验室都是人工智能这块,大部分都是和机器人相关,然后软件这块就是和cv、ros相关,就打算开始学习一下。 本章节是虚拟机安装Ubuntu18.04以及安装ROS的环境。 学习教程:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门,博客中一些知识点是来源于赵老师的笔记

    2023年04月12日
    浏览(46)
  • ROS仿真软件Turtlebot-Gazebo的安装使用以及错误处理[机器人避障]

            很多时候由于机器人价格比较贵,而且会因为环境因素、操作失误或者摔坏等,所以我们可以先在仿真软件上做测试,也可以避免这些问题,虽然没有那么真实感,可毕竟是免费的嘛。我们可以在这些仿真的机器人身上去学习如何控制机器人,读取它们的传感器数

    2024年02月08日
    浏览(48)
  • 【ROS2机器人入门到实战】使用SLAM_TOOLBOX完成建图

    当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号鱼香ROS获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn SLAM 是通过传感器获取环境信息然后进行定位和建图。在 ROS 2 中,

    2024年02月06日
    浏览(93)
  • 【ROS2机器人入门到实战】使用API进行导航

    当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号鱼香ROS获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn Navigation 2 对外提供了动作服务用于导航调用。动作通信是 ROS 2 四

    2024年02月03日
    浏览(49)
  • 【ROS2机器人入门到实战】通过JointStates控制RVIZ2关节

    当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号鱼香ROS获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn 我是小鱼,本节我们来看看如何手动的发送 joint_states 来控制机器人

    2024年02月02日
    浏览(69)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包