一、问题描述
在使用台式机进行仿真时,大部分例程很顺利,但在SLAM导航时,在RVIZ中却一直加载不出机器人模型,点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时,无响应。
启动后在RVIZ2和终端看到一个错误
按照官网的指令试了多次,一直无法加载,在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置(Global Options、Fixed Frame等)试了很多但仍无法解决。
二、解决方案
在看b站时无意间看到了,可能是navgition2指令初始调用参数设置不对。后面将指令拆开修改为如下所示:
(1) 定义调用的机器人模型
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
也可以将机器人的模型定义为:waffle
(2)运行构造gazebo仿真环境launch文件
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
(3)设置gazebo初始的时间参数
ros2 param set /gazebo use_sim_time True
(4)再次声明机器人模型
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
(5)启动Navigation导航launch文件
ros2 launch turtlrbot3_navigation2 navigation2.launch.py
(6)设置全局代价和局部代价地图参数
ros2 param set /global_costmap/global_costmap use_sim_time True
ros2 param set /local_costmap/local_costmap use_sim_time True
运行结果如下:
启动后正常你应该在RVIZ2和终端看到一个错误,这是因为没有给定初始化位置(告诉机器人它在地图的大概位置)导致的。
通过RVIZ2的工具栏上的 2D Pose Estimate
可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。
点击 2D Pose Estimate
,进行姿态初始化(选中机器人在Gazebo位置差不多的点,左键点击不要松开,移动鼠标给定方向),初始化完后,左边的Global Status 就正常了。
哈哈,接下来再测试以下SLAM自主导航就成功解决问题了。
可以看到当给定机器人目标位置后,机器人能成功规划出路径前往目标点。
文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-703589.html
目前仍存在的问题。可以看到当进行一段时间的自主导航后,机器人可能陷入到某个区域无法移动,这与机器人的导航算法,和导航参数(膨胀系数等)都有关系,接下来需要进一步的进行调参和算法改进。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-703589.html
到了这里,关于ROS2下使用TurtleBot3-->SLAM导航(仿真)RVIZ加载不出机器人模型的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!