1.时间片调度简介
同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置), 叫时间片,在FreeRTOS中,一个时间片就等于SysTick 中断周期。在源码中,SysTick中断服务函数1ms中断一次,一个时间片就是1ms,滴答定时器SysTick的中断周期可以自己设置。
时间片调度运行举例:
运行条件:
1、创建三个任务:Task1、Task2、Task3
2、Task1、Task2、Task3的优先级均为1;即3个任务同等优先级
运行过程如下:
1、首先Task1运行完一个时间片后,切换至Task2运行(不管Task1是否运行完成,只运行一个时间片的Task1)
2、Task2运行完一个时间片后,切换至Task3运行
3、Task3运行过程中(还不到一个时间片),Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等,下次轮到Task3时还是只允许一个时间片,上次阻塞剩余的时间片,不会再被补回来),此时直接切换到下一个任务Task1
4、Task1运行完一个时间片后,切换至Task2运行
总结:
1、同等优先级任务,轮流执行,时间片流转;
2、一个时间片大小,取决为滴答定时器中断频率;
3、注意没有用完的时间片不会再使用,下次任务Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行。
2.时间片调度实验
1、实验目的:学会对FreeRTOS 时间片调度使用
2、实验设计:将设计三个任务:start_task、task1、task2,其中task1和task2优先级相同均为2。为了使现象明显,将滴答定时器的中断频率设置为50ms中断一次,即一个时间片50ms
三个任务的功能如下:
start_task:用来创建其他的2个任务
task1:通过串口打印task1的运行次数
task2:通过串口打印task2的运行次数
注意:使用时间片调度需把宏configUSE_TIME_SLICING 和 configUSE_PREEMPTION 置1。
本次实验基于本系列文章中链接:【07】FreeRTOS的列表和列表项工程文件实现。
2.1删除不相关程序
删除列表和列表项相关程序内容,编译程序无报错。
#include "freertos_demo.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
/* TASK1 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,
(char * ) "start_task",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /*进入临界区*/
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); /*退出临界区*/
}
/* 任务1,实现LED0每500ms闪烁一次,用来提示系统正在运行 */
void task1( void * pvParameters )
{
while(1)
{
LED0=~LED0;
vTaskDelay(500);
}
}
/* 任务2,调用列表和列表项相关API函数,并且通过串口输出相应的信息,进行观察 */
void task2( void * pvParameters )
{
while(1)
{
vTaskDelay(500);
}
}
2.2使能两个宏
宏时间片调度configUSE_TIME_SLICING 和宏抢占式调度 configUSE_PREEMPTION在FreeRTOSCofig.h中默认是都为1的,默认支持时间片调度。
#define configUSE_PREEMPTION 1 /* 1: 抢占式调度器, 0: 协程式调度器, 无默认需定义 */
#define configUSE_TIME_SLICING 1 /* 1: 使能时间片调度, 默认: 1 */
2.3修改滴答定时器中断频率
在FreeRTOSConfig.h中宏configTICK_RATE_HZ 定义为1000Hz时对应1ms,此时想增大至50ms,时间乘以50倍,对应频率缩小50倍,所以设置宏configTICK_RATE_HZ 为20。
#define configTICK_RATE_HZ 20 /* 定义系统时钟节拍频率, 单位: Hz, 无默认需定义 */
2.4完成程序内容
函数TaskDelay()
可以引起任务调度,会将当前正在运行的任务挂载到阻塞列表,和章节1中时间片调度举例类似,如果任务3被阻塞会直接更换运行的任务,去运行Task1,并不能提现到一个时间片为50ms的作用(这里是为了得到Task1一个时间片中的运行次数),所以使用自己写的死延时函数delay_ms()
。Task1任务函数中,死延时了10ms,理论上是应该运行Task1任务函数5次,但是函数printf()
也会消耗一部分时间,整个运行时间大于10ms,所以运行次数应该是小于5次的(运行4~5次)。最后,将Task1和Task2的任务优先级都设置为2,设置为同等优先级即可。假设在50ms时,Task1运行至函数printf()
,此时还没打印完就转向运行Task2,串口打印信息会乱掉,所以需要在printf()
函数前后加上开启临界区和关闭临界区,也就是关闭任务调度。由于进入临界区会影响实时性,所以需要在进入和退出临界区之间的代码运行时间尽可能短。文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-704238.html
#include "freertos_demo.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
/* TASK1 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 2
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,
(char * ) "start_task",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /*进入临界区*/
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); /*退出临界区*/
}
/* 任务1,实现LED0每500ms闪烁一次,用来提示系统正在运行 */
void task1( void * pvParameters )
{
uint32_t task1_num=0;
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL(); /*进入临界区*/
printf("task1运行次数:%d\r\n",++task1_num);
taskEXIT_CRITICAL(); /*退出临界区*/
delay_ms(10);
}
}
/* 任务2,调用列表和列表项相关API函数,并且通过串口输出相应的信息,进行观察 */
void task2( void * pvParameters )
{
uint32_t task2_num=0;
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL(); /*进入临界区*/
printf("task2运行次数:%d\r\n",++task2_num);
taskEXIT_CRITICAL(); /*退出临界区*/
delay_ms(10);
}
}
实验现象:
首先会运行4次Task1,然后运行4次Task2,如此循环。在运行过程中可能会运行5次,是大于1ms但是并没有大多少,执行第5次时可能只执行了一部分,下次继续执行,即可完成运行5次。如果将Task2的任务优先级设置为3,则Task2会一直存在于运行列表,并不会让Task1执行,因为程序中使用的是死延时并不能使Task2挂载到阻塞列表,启动任务调度器。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-704238.html
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