一、环境介绍
RK3588主板搭载Android12操作系统,内核是Linux5.10,使用ST的六轴传感器LSM6DSR芯片。
二、芯片介绍
LSM6DSR是一款加速度和角速度(陀螺仪)六轴传感器,还内置了一个温度传感器。该芯片可以选择I2C,SPI通讯,还有可编程终端,可以后置摄像头等设备,功能是很强大的(感兴趣的可以去看数据手册)。该芯片原厂公开了input和iio两种驱动,我这边选用的是iio驱动。
三、驱动移植
驱动移植的目标是内核,所以下面的路径都是在kernel目录下。
源码链接:https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Linux_IIO_drivers/tree/linux-4.19.y-gh
1,拷贝drivers/iio/imu/st_lsm6dsr文件夹到源码内核中相应路径
2,在 drivers/iio/imu/Kconfig中添加驱动支持,如果源码中有自带的st_lsm6dsx驱动的话,需要在对应的代码前加#注释掉,以免影响移植的驱动。
source "drivers/iio/imu/st_lsm6dsr/Kconfig"
3,在drivers/iio/imu/Makefile中添加驱动编译,如果源码中有自带的st_lsm6dsx驱动的话,需要在对应的代码前加#注释掉,以免影响移植的驱动。
obj-y += st_lsm6dsr/
4,在 include/uapi/linux/iio/types.h种增加枚举值(找到对应enum,查找下下面的值是否有缺,增加缺失的即可)
enum iio_event_type {
IIO_EV_TYPE_THRESH_ADAPTIVE,
IIO_EV_TYPE_MAG_ADAPTIVE,
IIO_EV_TYPE_CHANGE,
IIO_EV_TYPE_FIFO_FLUSH,
};
enum iio_event_direction {
IIO_EV_DIR_RISING,
IIO_EV_DIR_FALLING,
IIO_EV_DIR_NONE,
IIO_EV_DIR_FIFO_EMPTY,
IIO_EV_DIR_FIFO_DATA,
};
5,在include/uapi/linux/iio/types.h中增加枚举值
enum iio_chan_type {
IIO_ELECTRICALCONDUCTIVITY,
IIO_COUNT,
IIO_INDEX,
IIO_SIGN_MOTION,
IIO_STEP_DETECTOR,
IIO_STEP_COUNTER,
IIO_TILT,
IIO_TAP,
IIO_TAP_TAP,
IIO_WRIST_TILT_GESTURE,
IIO_GESTURE,
IIO_WKUP,
IIO_FREE_FALL,
IIO_GRAVITY,
};
6,在arch/arm64/boot/dts/rockchip/rd-rk3588.dts中增加设备树支持
&i2c1 {#总线名称需根据自身情况修改
status = "okay";
st_lsm6dsr: lsm6dsr@6b {
compatible = "st,lsm6dsr";
reg = <0x6b>;
interrupt-parent = <&gpio3>;#需根据自身情况修改
interrupts = <RK_PC3 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;#需根据自身情况修改
};
}
7,进入到源码根目录执行指令“./build.sh menuconfig”后配置增加芯片支持(也可以直接编译,然后根据提示输入Y就行)
Device Drivers --->
<M> Industrial I/O support --->
Inertial measurement units --->
<M> STMicroelectronics LSM6DSM/LSM6DSL sensor --->
8,修改取时间调用接口
【android12-linux-5.1】【ST芯片】驱动移植后编译不通过__花花的博客-CSDN博客
9,增加iio驱动名称定义
【android12-linux-5.1】【ST芯片】驱动移植后编译不通过__花花的博客-CSDN博客
10,编译烧录后查看设备情况
1)“adb shell” 指令进入设备
2)“cd /sys/bus/iio/devices”指令进入iio设备路径并用“ls -l”指令查看设备列表
3)“cat */name”查看设备名称,这个驱动注册了15个设备(iio序号不同系统和配置可能会有区别,请根据自己的情况分析使用)。
设备情况列表总结如下
num | device | device name | sensor name | type | 传感器名称 | 描述 |
1 | iio:device1 | lsm6dsr_gyro | LSM6DSR Gyroscope Sensor | SENSOR_TYPE_GYROSCOPE | 角速度传感器/陀螺仪 | 陀螺仪测量围绕设备的 x、y 和 z 轴的旋转速率(弧度/秒) |
2 | iio:device2 | lsm6dsr_accel | LSM6DSR Accelerometer Sensor | SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER | 加速度传感器 | 加速度传感器测量施加到设备的加速度,包括重力 |
3 | iio:device3 | lsm6dsr_temp | LSM6DSR Temperature Sensor | SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE | 温度传感器 | 环境空气温度 |
4 | iio:device4 | lsm6dsr_step_c | LSM6DSR Step Counter Sensor | SENSOR_TYPE_STEP_COUNTER | 计步器传感器 | 提供自已激活传感器后最后一次重启以来用户迈出的步数 |
5 | iio:device5 | lsm6dsr_step_d | LSM6DSR Step Detector Sensor | SENSOR_TYPE_STEP_DETECTOR | 步行检测传感器 | 每次用户迈步时,步测器传感器都会触发事件 |
6 | iio:device6 | lsm6dsr_sign_motion | LSM6DSR Significant Motion Sensor | SENSOR_TYPE_SIGNIFICANT_MOTION | 特殊动作触发传感器 | 每次检测到有效运动时,有效运动传感器都会触发事件,然后将其禁用 |
7 | iio:device7 | lsm6dsr_glance | LSM6DSR Glance Gesture | SENSOR_TYPE_GLANCE_GESTURE | 掠过手势传感器 | 支持短暂打开屏幕,以便用户根据特定动作浏览屏幕上的内容 |
8 | iio:device8 | lsm6dsr_motion | LSM6DSR Motion Gesture | SENSOR_TYPE_MOTION_DETECT | 运动检测传感器 | 如果设备处于运动状态至少5秒,并且最大延迟为5秒,则产生事件 |
9 | iio:device9 | lsm6dsr_no_motion | LSM6DSR No-Motion Gesture | SENSOR_TYPE_STATIONARY_DETECT | 静止检测器 | 如果设备静止至少5秒,并且最大延迟时间为5秒,则产生事件 |
10 | iio:device10 | lsm6dsr_wk | LSM6DSR WakeUp Gesture | SENSOR_TYPE_WAKE_GESTURE | 唤醒手势传感器 | 支持根据设备特定的动作唤醒设备 |
11 | iio:device11 | lsm6dsr_pickup | LSM6DSR PickUp Gesture | SENSOR_TYPE_PICK_UP_GESTURE | 拾取手势传感器 | 拾起设备时触发,无论面前是什么(桌子、口袋、手提袋) |
12 | iio:device12 | lsm6dsr_dev_orientation | LSM6DSR Device Orientation Sensor | SENSOR_TYPE_DEVICE_ORIENTATION | 设备方向传感器 | 测量设备的旋转方向 |
13 | iio:device13 | lsm6dsr_wrist | LSM6DSR Wrist Tilt Gesture | SENSOR_TYPE_WRIST_TILT_GESTURE | 手腕倾斜手势传感器 | 描述手腕倾斜手势传感器的常数 |
14 | iio:device14 | lsm6dsr_tilt | LSM6DSR Tilt Sensor | SENSOR_TYPE_TILT_DETECTOR | 倾斜检测传感器 | 每次检测到倾斜事件后均生成事件 |
4)设备数据读取,以最简单的温度数据读取为例。
1>“cd iio:device3”进入温度传感器路径,“ls”指令查看属性文件:
2>可以通过读取“in_temp_raw”来查看温度传感器原始数据,“cat in_temp_raw”指令查看温度数据:
提示:该驱动于2022年就停止维护了,最新维护源码路径:https://github.com/STMicroelectronics/st-mems-android-linux-drivers-iio。开始移植的时候完全没头绪,只顾着检测是否能用,没注意维护情况问题。但是该驱动亲测能用,HAL移植请看下篇。
另,源码包上传资源被拒,提示侵权,需要的可以评论私信我获取。
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