ROS2 use_sim_time 使用问题-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS2 use_sim_time 使用问题。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

前言

在默认的情况下，use_sim_time 在 rclcpp 客户端下为 false，rclcpp 客户端库将使用计算机的系统时钟作为时间源。如果将 use_sim_time 设置为 true, 则 rclcpp 客户端库使用模拟时钟，这时可以使用仿真系统，或者回放记录的数据，方便应用层调试，增加代码开发的灵活性。

为了支持这一点，ROS设计了一个 /clock 话题，rclcpp 客户端库可以侦听用于发布“模拟时间”的 /clock的话题来获取系统的模拟时间。

为了使代码使用用 ROS2 模拟时间，所有代码都必须使用适当的 rclpp 客户端库时间 API 来访问时间和睡眠，不能够使用其它原生的获取时间的接口，否则在仿真时会出现获取时间错误的现象。

一、实际时间与仿真时间工作流程

如下图所示是 ROS2 采用系统时间或者仿真时间的工作流程，主要分两块：文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-704978.html

当 use_sim_time 为 true 时，rclcpp 会获取系统时间交给应用层，这是程序运行的大部分情况
当 use_sim_time 为 false 时，意味者是在仿真，bag 回放场景下，这时，需要有仿真器或者 bag 向 /clock 话题发布时间数据，
rclcpp 客户端会监听 /clock 话题的数据，并将拿到的时间交给应用层。

二、在使用 rosbag 情况下 use_sim_time 使用步骤

节点启动时，把 use_sim_time 置为 true
ros2 bag play 后面加上 --clock 选项, 表示使用 rosbag 的时间作为系统时间，可以检查 /clock 的时间为 bag 时间

三、仿真情况下异常检查方法

如果应用节点获取到的时间为 0，检查 /clock 话题是否有数据
如果获取到的时间为现在的时间:
- 检查一下 use_sim_time 的值是否为 true : ros2 param get /节点名字 use_sim_time
- 检查自己应用层获取时间的 API 是否为 rclcpp 提供的。
如果发现时间获取错乱，检查一下 /clock 的发布者是不是有多个。

到了这里，关于ROS2 use_sim_time 使用问题的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！