之前的LED驱动不存在中断，也就不包含中断的初始化。如果程序包含了中断，我们应还需要初始化哪些内容？要解决这个问题，我们需要先了解一个中断系统包含了哪些内容。
① 中断向量表：描述中断对应的中断服务函数，保存在程序开始运行的地方，默认是0x00000000
② 中断控制器（NVIC、GIC）：中断系统的管理机构
③ 中断使能：某个外设的中断使能（要使用某个外设的中断，要先使能这个外设的中断）
④ 中断服务函数：当中断产生时，中断服务函数就会被调用（中断处理逻辑都在中断服务函数中）
目录
一、中断向量表
1、什么是中断向量表？
2、中断类型
二、为什么要设置中断向量表偏移
1、原因分析
2、如何确定偏移量
3、如何设置
三、汇编编写中断向量表框架
一、中断向量表
1、什么是中断向量表？
中断向量表的作用是描述中断对应的中断服务函数。保存在程序开始运行的地方，默认是0x00000000，可以通过设置中断向量偏移，来改变中断向量表的位置。
Cortex-M 的中断向量表中列举出了所有的中断，每一个中断对应一个中断服务函数；而 Cortex-A 的中断向量表则是将中断分为了 7 类
- 某个中断发生时，先判断属于哪一类
- 然后，去中断向量表找对应类的中断服务函数
- 随后，执行对应的中断服务函数
- 最后，回到程序暂停的下一个位置
中断向量表所写的就是不同中断类型所对应的中断服务函数地址
2、中断类型
中断大致可以分为七种类型，不同的中断类型对应着一种 CPU 工作模式，当中断产生时，CPU 会先切换到对应的模式，然后再处理中断。其中我们最常用的是 Reset 和 IRQ 中断。
- Reset：CPU 复位以后就会进入复位中断，我们可以在复位中断服务函数里面做一些初始化工作，比如初始化 SP 指针、DDR 等
- Undefined Instruction：如果指令不能识别的话就会产生此中断
- SWI：Linux 的系统调用会用 SWI 指令来引起软中断，通过软中断来陷入到内核空间
- Prefetch Abort：预取指令的出错的时候会产生此中断
- Data Abort：访问数据出错的时候会产生此中断
- IRQ：外设中断都会引起此中断的发生
- FIQ：快速中断，如果需要快速处理中断的话就可以使用此中断
| 偏移地址 | 中断类型 | 中断模式 |
| 0x00 | 复位中断(Reset) | SVC |
| 0x04 | 未定义指令中断(Undefined Instruction) | Undef |
| 0x08 | 软中断(Software Interrupt,SWI) | SVC |
| 0x0C | 指令预取中止中断(Prefetch Abort) | Abort |
| 0x10 | 数据访问中止中断(Data Abort) | Abort |
| 0x14 | 保留(Reserved) | - |
| 0x18 | IRQ 中断(IRQ Interrupt) | IRQ |
| 0x1C | FIQ 中断(FIQ Interrupt) | FIQ |
注意：因为中断向量表是放在程序运行的起始位置，所以这里的偏移位置是相对于起始位置而言的
二、为什么要设置中断向量表偏移
1、原因分析
中断向量表保存在程序运行的起始位置，默认是 0x00000000。根据参考手册中的内存映射表我们发现， 0x00000000 的位置保存了 boot rom，也就是设备上电启动的相关内容，为了不占用其他部分的内容，我们决定对中断向量表施加一个偏移。
中断控制器（GIC）可以配置中断向量表的偏移位置。裸机开发的环境下，我一般在Reset 中断服务函数中手动指定中断向量表的位置；在有 OS 的环境下，OS 会初始化中断控制器，并将中断向量表放置在一个没有被保留的地址空间中。
2、如何确定偏移量
考虑到 RAM 和 DDR 的范围，我们一般将程序保存在 DDR 中。
- RAM：CPU内部的一段可用内存，imx6ull内部RAM的大小为128K（0X900000~0X91FFFF）
- DDR：CPU外的存储器，封装在SOC 中，DDR的大小为 256M 或者 512M（虽然看着有2048，但是受到总线约束，CPU可访问的大小是256M）
DDR 的范围较广，考虑到后续的系统移植，所以使用的是DDR。假设中断向量表设为 0x83000000，其实就是在告诉CPU，中断发生时，到 0x83000000 的位置去找对应的中断服务函数。
其实我们也可以将中断向量表和存储地址都设置成 0x87800000
3、如何设置
通过汇编设置
如果是汇编形式，建议放在 Reset 中断服务函数中，因为设备上电就会触发 Reset 中断，然后去执行 Reset 中断服务函数。
/* 复位中断服务函数 */
Reset_Handler:
/* ... */
ldr r0, =0x87800000 /* 设置中断向量表的偏移 */
dsb
isb
mcr p15, 0, r0, c12, c0, 0
dsb
isb
/* ... */调用 C 函数
我们可以直接调用 C 函数来设置中断向量表，只要在中断发生之前设置即可。一般放在中断初始化的函数中。
/* 设置中断向量表偏移 */
__set_VBAR((uint32_t)0x87800000);三、汇编编写中断向量表框架
1、局部流程
中断向量表保存在程序运行的起始位置，默认是 0x00000000。其实就是在告诉内核，每一个中断对应的中断服务函数位置在哪。假设我们要设置 Reset 中断的服务函数地址。
.global _start
_start:
/* 把 Reset_Handler 的地址保存到 pc 指向的位置 */
ldr pc, =Reset_Handler
/* 复位中断服务函数 */
Reset_Handler:
b Reset_Handler @ 暂时先死循环，后面再修改 pc 是程序计数器，用于保存下一次要执行的指令地址。默认情况下，程序从 0x00000000 开始执行，即 pc 最开始拿到的地址就是 0x00000000，这里其实就把 Reset_Handler 的地址保存到了 0x00000000 的位置。
随后，pc 会指向下一个地址，即 0x00000004。
2、整体框架
其他中断也是类似的，我们借助pc寄存器的地址自动递增的特性，逐个设置各个中断服务函数的地址。至于具体实现，这里有 Reset 中断 和 IRQ 中断的汇编部分。
① Reset中断：仅包含汇编部分，因为一般只有在复位或者刚上电的时候才会触发，没有需要特意实现的逻辑。Reset 中断服务函数（汇编部分）文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-709121.html
② IRQ 中断：包含汇编部分和 C代码部分。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-709121.html
- 汇编部分用于初始化环境
- C 代码部分用于逻辑实现
_start:
ldr pc, =Reset_Handler /* 复位中断 */
ldr pc, =Undefined_Handler /* 未定义指令中断 */
ldr pc, =SVC_Handler /* SVC(Supervisor)中断*/
ldr pc, =PrefAbort_Handler /* 预取终止中断 */
ldr pc, =DataAbort_Handler /* 数据终止中断 */
ldr pc, =NotUsed_Handler /* 保留中断 */
ldr pc, =IRQ_Handler /* IRQ 中断 */
ldr pc, =FIQ_Handler /* FIQ(快速中断) */
/* 复位中断 */
Reset_Handler:
b Reset_Handler
/* 未定义指令中断 */
Undefined_Handler:
b Undefined_Handler
/* SVC */
SVC_Handler:
b SVC_Handler
/* 预取终止中断 */
PrefAbort_Handler:
b PrefAbort_Handler
/* 数据终止中断 */
DataAbort_Handler:
b DataAbort_Handler
/* 保留中断 */
NotUsed_Handler:
b NotUsed_Handler
/* IRQ 中断 */
IRQ_Handler:
b IRQ_Handler
/* FIQ(快速中断) */
FIQ_Handler:
b FIQ_Handler 到了这里，关于【裸机开发】认识中断向量表（设置中断向量偏移的原因）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
