Ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2共存

Ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2共存

每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的，每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，不可随便装，ubuntu20.04对应ROS1 noetic和ROS2 foxy ROS2 Galactic版本。当然最方便的是使用鱼香ROS一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

但我们接下来使用手动安装。

一、换源

老规矩，先换源

1.1 通过软件更新

打开软件更新

选择Download from->Other，找到China，选择源。关闭界面等待自动更新源

1.2 通过修改源文件（建议）

（1）备份源文件：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old

（2）打开文件：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

（3）换源：推荐清华或者阿里云的源（根据自己的网去尝试，选择最快的一个）：清华源地址，选择Ubuntu版本（查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）并复制源内容，覆盖sources.list文件原来的内容：

（4）换过源之后要更新：

sudo apt-get update

二、安装ROS1（noetic）

参考 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程） 讲解的非常详细，安装过程中很多错误都给出了解决方法，这里写出大致流程
（1）添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新软件源

sudo apt update

以上有问题换用：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

（4）安装ROS noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（5）初始化rosdep

sudo rosdep init

• 如果找不到命令：

sudo apt install python-rosdep2
# 或者
sudo apt install python3-rosdep2

• ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

国外的网站无法链接，有以下三种办法（推荐第三种，我新发现的方法）：

1. 有条件就科学上网
2. 修改hosts

sudo gedit /etc/hosts

打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

如果依然出现ERROR: cannot download default sources list from，访问 https://www.ipaddress.com/ 查询 raw.githubusercontent.com 的ip地址

将199.232.28.133 raw.githubusercontent.com换为：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

• ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后

rosdep update

3. 采用镜像文件，参考：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/rosdistro/

手动模拟 rosdep init

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

为 rosdep update 换源

export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
# 后面的参数是为了不跳过ROS版本
rosdep update --include-eol-distros

每次 rosdep update 之前，均需要增加该环境变量为了持久化该设定，可以将其写入 .bashrc 中：

echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc

（6）安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

（7）配置环境

sudo gedit ～/.bashrc
# 末尾添加
source /opt/ros/noetic/setup.bash
# 保存退出
source ~/.bashrc

（8）验证

roscore

• Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，按照提示安装：

sudo apt install python3-roslaunch

• Resorce not found: roslaunch说明之前的安装没有安装全，继续安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（9）小乌龟测试ROS：

roecore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

三、安装ROS2（foxy）

参考ubuntu20.04安装ros2，并与ros1共存
（1）设置编码UTF-8

终端输入：locale检查是否支持 UTF-8

如果不支持：

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

（2）检查是否启用ubuntu Universe存储库

apt-cache policy | grep universe
## 输出应如下：
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe i386 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=i386
 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

注意使用1.2换源已经默认启用，但是界面上并没有勾选，不用管，若没有启用不会有输出，则：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

（3）设置密钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 如果报错ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接，参考上一节的方法在/etc/hosts文件中添加raw.githubusercontent.com 的IP；
• 如果没有反应就多等一会

（4）安装

sudo apt update
# 推荐桌面版，注意安装时间较长，耐心等待
sudo apt install ros-foxy-desktop

（5）配置环境

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

（6）官方demo测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

（7）小乌龟，不再需要master

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

四、安装ROS2（Galactic）

为了调试Autoware.universe，必须要安装Galactic，如果需要首先卸载foxy

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

（1）测试语言环境，上一章已经处理；
（2）检查是否启用ubuntu Universe存储库，上一章已经处理；
（3）添加 ROS 2 apt 存储库

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

（4）安装

sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-desktop
sudo apt install ros-galactic-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools

（5）配置环境

echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

（6）小乌龟验证

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

五、ROS1和ROS2混合配置环境

参考Ubuntu20.04 ROS1和ROS2同时安装及使用
如果只安装一个版本的ROS，这一节不需要再进行，否则需要ROS1和ROS2混合配置

sudo gedit ~/.bashrc

打开.bashrc文件，删除前面两节的配置内容：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source /opt/ros/galactic/setup.bash

后在末尾加上如下代码，完成环境变量设置，在使用过程中可以根据需要切换ros版本，记得每次打开一个新的终端都需要通过按键“1”或“2”来选择ros版本（galactic同理）

echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
fi

六、ROS常用命令以及区别

6.1 常用命令

（1）编译

# ROS1
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]...
# catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
catkin_make
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
# ROS2
colcon build
# 只编译指定包
colcon build --packages-select  PACKAGE_NAME
# 忽略指定包
colcon build --packages-ignore PACKAGE_NAME
# 遇到编译错误继续编译其他模块
colcon build --continue-on-error

（2）工作空间配置bashrc

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/colcon_ws/install/setup.bash

（3）terminal 命令

rosrun --> ros2 run
rosnode --> ros2 node
roslaunch --> ros2 launch
rosparam --> ros2 param
rospkg --> ros2 pkg
rosservice --> ros2 service 
rossrv --> ros2 srv
rostopic --> ros2 topic
rosaction --> ros2 action

6.2 其他命令（我的笔记）

（1）通过 topic_tools/throttle 改变话题的发布频率、发布带宽

# 参数解释：intopic: 订阅的输入话题、msgs_per_sec: 每秒允许通过的最大messages数、outtopic: 发布的输出话题 (default: intopic_throttle) 
throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]
# 举例，将原来200Hz的IMU数据降低至100
rosrun topic_tools throttle messages /imu_raw 100 /imu_raw_low_freq

roslaunch写法：

<node pkg="topic_tools" type="throttle" name="camera_throttle" args="messages /imu_raw 100 /imu_raw_low_freq" output="screen" respawn="true"/>    

（2）bag的录制和播放

# 1 录制指定话题数据并保存，-O需要大写
rosbag record -O <bagname> <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...
# 2 查看数据包中包含的话题名称，话题数量，话题消息类型等信息
rosbag info <bagname>
# 3 bag播放
rosbag play <bagname>  # 回放指定bag
rosbag play * # 回放当前目录下所有bag
rosbag play -s n <bagname> # 从指定时间(n = 指定时间s)开始回放bag
rosbag play -s n -u m <bagname> # 从指定时间(n = 开始时间s)开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag
rosbag play -r n <bagname> # 按指定倍率(n = 倍率)回放bag
rosbag play <topic_name1>:=<topic_name2> # 某个话题重命名播放
# 4 回放不成功，提示 reindex ，则:
rosbag reindex  <bagname>

（3）rostopic echo --noarr查看激光雷达数据详细信息（如frame_id）
用rostopic echo /激光雷达话题名查看激光雷达返回的数据，除了数字什么也显示不出来。想要查看激光雷达数据的frame_id等信息，加上–noarr参数即可，排除话题数据中的数组信息。

rostopic echo --noarr /velodyne_points

（4）通过rqt_bag命令将bag进行可视化文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-709596.html

rqt_bag <bagname>

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