材料:
1,树梅派4b,作为主控,这个东西有linux系统,方便
2,HC-S104超声波模块,我有多个,不少于4个,我可以前后左右四个方向都搞一个
3,l298n模块,用来控制马达,实现前后左右
4,小车底盘+轮子+马达+线+充电宝2个(一个给马达供电,一个给是树梅派供电)
5,单目摄像头,有
6,2D激光雷达(360度),还没有,有必要就买个便宜的
7,深度相机,这东西贵得很,到时候再说
8,imu,还没有,买个博士的,便宜,但是貌似是i2c接口,麻烦
玩法:
第一阶段:
1,先用前面四个东西搞
2,再则整个摄像头进去,到时候,可以远程监控,乃至后期可以搞搞图像识别
3,安装ros系统
4,如果要slam,是要imu的,先不搞这么复杂,路线就先靠右延边,通过超声波的数据做到就行(估计只需要前向和右向的超声波就可以了,到时候试试看)
5,搞超声波驱动,发布topic
6,摄像头也可以发布topic(不搞也行,反正还不用)
7,搞个hmi出来,qt界面,用来管理开机启动项,调试,配置启动项,监测topic频率,监测硬件是否异常等
8,搞个app出来,遥控他
9,也可以搞个网页出来遥控他
10,hmi也可以搞成远程版本,qt界面
11,搞成微信小程序遥控他
12,搭载frp服务,用来实现内网穿透
第二阶段:
1,加imu,加论速计,发布odom
2,加360度雷达
3,实现slam
4,实现感知
5,实现路径规划文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-713093.html
(树梅派4b的算力,真足够?)文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-713093.html
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