工作环境：
ubuntu 20.04
ros noetic
准备条件：
PCL>1.8
Eigen>=3.3.4
livox_ros_driver
ceres-solver
安装lidar_imu_init：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init.git
cd ..
catkin_make -j
source devel/setup.bash编译：
1.修改相关参数：
编辑以设置以下参数：config/xxx.yaml
lid_topic：激光雷达点云的主题名称。
imu_topic：IMU 测量的主题名称。
cut_frame_num：将一帧分割成子帧，提高频率。必须是正整数。
orig_odom_freq（Hz）：原始激光雷达输入频率。对于大多数激光雷达，输入频率为 10 Hz。机械旋转激光雷达建议cut_frame_num * orig_odom_freq = 30，Livox 激光雷达建议cut_frame_num * orig_odom_freq = 50。
mean_acc_norm（m/s^2）：IMU 静止时的加速度范数。通常，普通 IMU 为 9.805，Livox 内置 IMU 为 1。
data_accum_length：用于评估数据是否足以进行初始化的阈值。太小可能会导致质量不佳的结果。
online_refine_time（第二）：FAST-LIO2 的外在精炼时间。建议约15~30秒的细化。
filter_size_surf（米）：室内场景建议filter_size_surf=0.05~0.15，室外场景filter_size_surf=0.5。
filter_size_map（米）：室内场景建议filter_size_map=0.15~0.25，室外场景filter_size_map=0.5。
下面是我的参数修改情况：
2.运行lidar_imu_init功能包：
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_imu_init xxx.launch正常如下图：
3.开启激光雷达：
或者播放录制的rosbag点云包（包含Lidar信息和IMU信息）。成功以后会在rviz里播放点云和IMU运行轨迹，如下图：
如果出现错误，看看红色错误提示，我当初是由于没正确录制点云文件，没有设置正确的点云消息格式，下面是livox_avia正确的点云消息格式(livox专有的消息格式)：
4.result:
结果将自动写入catkin_ws/src/LiDAR_IMU_Init/result/Initialization_result.txt。结果忘记截图了。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-716630.html
标定结果应该相对准确，和出厂参数相差不大。出厂参数没有旋转，只有平移，IMU坐标原点在Lidar坐标系上的坐标为（-41.65，-23.26，28.40），单位：mm。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-716630.html
到了这里，关于用lidar_imu_init对livox_avia进行lidar和imu的外参标定的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
