1. IP设置：
接口说明：
APB接口用于配置IP内部寄存器、控制CAN报文收发；
can_clk：默认给40Mhz；
can_clk_x2：与can_clk同源，默认给80MHz；
apb_clk：系统时钟；
波特率计算：
80MHz / 2 / ((1+BRP)*((1+(1+TESG1)+(1+TESG2)));
寄存器表：
基地址0x0000：IP核控制寄存器；
基地址0x0100：TX寄存器；
基地址0x2000：RX寄存器；
基地址+0x0100（或0x0148...）：CAN ID、扩展帧标识IDE；
基地址+0x0104（或0x014C...）：CAN报文字节长度、CANFD类型标识；
基地址+0x0108（或0x0150...）：CAN报文数据0-3字节；
基地址+0x010C（或0x0154...）：CAN报文数据4-7字节；
基地址+0x0110（或0x0158...）：CAN报文数据8-11字节；
。。。
配置步骤：
IP核配置：
1. 复位IP核，对地址0x0000写数据0x00000001；
2. 读取地址0x0018数据，获取IP状态，确保在配置模式下；
3. 设置BRP，对地址0x0008的bit7-0写BRP值，如0x00000001，即BRP=1；
4. 设置SJW、TESG1、TESG2的值，对地址0x000C写值，如0x00040421，即SJW=4，TESG1=33，TESG2=4，则波特率=80Mhz / 2 / ((1+1)*((1+(1+33)+(1+4))) = 40Mhz / (2*40) = 500k;
5. 设置数据BRP、SJW、TESG1、TESG2，当CANFD数据域与控制域的波特率不一样时（BRS=1），数据域的波特率使用该BRP、TESG1、TESG2计算，如当设置can时钟为30MHz时：
地址0x0088写0，设置BRP=0；
地址0x008C写0x0001020A，设置SJW=1，TS2=2，TS1=10；
波特率：60MHz / 2 / ((1+0)*(1+(1+2)+(1+10))) = 2Mbps；
6. 设置中断使能，地址0x0020写32‘hFFFFFFFF；
7.（可选）如果要设置接收报文过滤，地址0x0a00写入32’hFFE7FFFE，在地址0x0A04写入要接收的ID号；
8. 设置接收过滤UAF（不知道是啥-。-），地址0x00E0写入0x3；
9. 设置RX FIFO水印寄存器0x00EC，写32‘hFFFFFFFF；
10. 退出复位，地址0x0000写入0x00000000；
TX配置：
1. 地址0x0100写入TX报文的ID、扩展帧标识；
2. 地址0x0104写入TX报文的字节长度、CANFD标识；
3. 地址0x0108、0x010C写入TX报文的字节0-7；
4. 地址0x0090写入0x1，标识TX Buffer ready；
RX配置：
1. 读取地址0x00E8，获取RX Buffer的状态，包括buffer的下标、buffer中的报文个数；
2. 如果RX Buffer中有报文，按照下标index读取数据：
3. 读取地址0x2100+index*0x48，获取RX报文ID；
4. 读取地址0x2104+index*0x48，获取RX报文字节长度；
5. 读取地址0x2108+index*0x48、0x210C+index*0x48，获取RX报文数据0-7字节；文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-716781.html
6. 对地址0x00E8地址写0x80，设置IRI为1，标识本次读取完成，将buffer下标指示到下一个buffer；文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-716781.html
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