这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了（4）(4.6.1) ArduPilot操作的简单概述。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。
文章目录
前言
1 基本目标
2 输入
3 输出
4 传感器
5 参数说明
前言
这是一个非常基本的 ArduPilot 固件运行在自动驾驶仪上的功能概述。下面显示的是一个基本功能操作的简单框图。这将使你在配置系统时对 ArduPilot 的基本功能有一个更好的了解。
1 基本目标
软件的基本目标是提供对飞行器的控制，或自主控制，或通过无线电控制发射器或地面控制站的飞行员输入，或通过飞行器上的配套计算机，其中任何一项都是可选的，包括只在飞行器上加载一个完全自主的任务来执行。
2 输入
控制输入由无线电控制接收机输入，或通过 MAVLink 通信从遥测或配套计算机输入。无线电控制接收器为所需的姿态控制、飞行器动力（油门）以及操作模式和辅助功能的控制提供横滚/俯仰/偏航输入。横滚/俯仰/偏航/油门的无线电控制输入可以通过 RCMAP_x 功能分配给任何无线电控制通道。辅助功能是通过 RCx_FUNCTION 参数分配的。
3 输出
提供输出以激活舵机、电机、继电器等来控制飞行器。任何自动驾驶仪的输出都可以通过SERVOx_FUNCTION 参数指定所需的飞行器控制输出功能。请注意，输出不一定对应于任何 RC 输入，除非其功能被设置为 RCPassThru。
4 传感器
姿态、位置、动力系统监测和飞行器速度由传感器输入自动驾驶仪提供。所有与 ArduPilot 兼容的自动驾驶仪都至少有一个或多个加速度计、气压计和陀螺仪集成在机上。一般来说，需要一个GPS，通常还有一个磁罗盘传感器。通常这些都是由外部提供的。一些控制器有多个传感器实例以实现冗余，这是 ArduPilot 软件的一个关键特征。许多传感器需要在强制性硬件设置步骤中进行一次性的校准。
5 参数说明
SERVO1_FUNCTION：伺服输出功能
注意：更改后需要重启。
分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。
| Values |
|---|
| Value |
Meaning |
| -1 |
GPIO |
| 0 |
Disabled |
| 1 |
RCPassThru |
| 6 |
Mount1Yaw |
| 7 |
Mount1Pitch |
| 8 |
Mount1Roll |
| 9 |
Mount1Retract |
| 10 |
CameraTrigger |
| 12 |
Mount2Yaw |
| 13 |
Mount2Pitch |
| 14 |
Mount2Roll |
| 15 |
Mount2Retract |
| 22 |
SprayerPump |
| 23 |
SprayerSpinner |
| 27 |
Parachute |
| 28 |
Gripper |
| 29 |
LandingGear |
| 30 |
EngineRunEnable |
| 31 |
HeliRSC |
| 32 |
HeliTailRSC |
| 33 |
Motor1 |
| 34 |
Motor2 |
| 35 |
Motor3 |
| 36 |
Motor4 |
| 37 |
Motor5 |
| 38 |
Motor6 |
| 39 |
Motor7 |
| 40 |
Motor8 |
| 51 |
RCIN1 |
| 52 |
RCIN2 |
| 53 |
RCIN3 |
| 54 |
RCIN4 |
| 55 |
RCIN5 |
| 56 |
RCIN6 |
| 57 |
RCIN7 |
| 58 |
RCIN8 |
| 59 |
RCIN9 |
| 60 |
RCIN10 |
| 61 |
RCIN11 |
| 62 |
RCIN12 |
| 63 |
RCIN13 |
| 64 |
RCIN14 |
| 65 |
RCIN15 |
| 66 |
RCIN16 |
| 73 |
ThrottleLeft |
| 74 |
ThrottleRight |
| 75 |
TiltMotorFrontLeft |
| 76 |
TiltMotorFrontRight |
| 81 |
BoostThrottle |
| 82 |
Motor9 |
| 83 |
Motor10 |
| 84 |
Motor11 |
| 85 |
Motor12 |
| 88 |
Winch |
| 90 |
CameraISO |
| 91 |
CameraAperture |
| 92 |
CameraFocus |
| 93 |
CameraShutterSpeed |
| 94 |
Script1 |
| 95 |
Script2 |
| 96 |
Script3 |
| 97 |
Script4 |
| 98 |
Script5 |
| 99 |
Script6 |
| 100 |
Script7 |
| 101 |
Script8 |
| 102 |
Script9 |
| 103 |
Script10 |
| 104 |
Script11 |
| 105 |
Script12 |
| 106 |
Script13 |
| 107 |
Script14 |
| 108 |
Script15 |
| 109 |
Script16 |
| 120 |
NeoPixel1 |
| 121 |
NeoPixel2 |
| 122 |
NeoPixel3 |
| 123 |
NeoPixel4 |
| 124 |
RateRoll |
| 125 |
RatePitch |
| 126 |
RateThrust |
| 127 |
RateYaw |
| 129 |
ProfiLED1 |
| 130 |
ProfiLED2 |
| 131 |
ProfiLED3 |
| 132 |
ProfiLEDClock |
| 133 |
Winch Clutch |
| 134 |
SERVOn_MIN |
| 135 |
SERVOn_TRIM |
| 136 |
SERVOn_MAX |
| 138 |
Alarm |
| 139 |
Alarm Inverted |
| 140 |
RCIN1Scaled |
| 141 |
RCIN2Scaled |
| 142 |
RCIN3Scaled |
| 143 |
RCIN4Scaled |
| 144 |
RCIN5Scaled |
| 145 |
RCIN6Scaled |
| 146 |
RCIN7Scaled |
| 147 |
RCIN8Scaled |
| 148 |
RCIN9Scaled |
| 149 |
RCIN10Scaled |
| 150 |
RCIN11Scaled |
| 151 |
RCIN12Scaled |
| 152 |
RCIN13Scaled |
| 153 |
RCIN14Scaled |
| 154 |
RCIN15Scaled |
| 155文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-717039.html |
RCIN16Scaled文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-717039.html |
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