Ardupilot环境配置
Ardpilot介绍：ArduPilot通过多种传感器的数据（GPS、加速度计、气压计、磁场计）等来估计飞行器的姿态，从而使飞行器能够保持稳定。被称为APM的飞控硬件，其实全程就是Ardu Pilot Mega，但是2013年后，这个系列的飞控硬件改名为Pixhawk，ArduPilot只用来指特定的飞控软件，但是约定俗称地也可以用APM来指ArduPilot。ArduPilot含有超过七十万条代码，所以很幸运我们不用自己去写飞控代码，直接用就可以了，大大降低了入门门槛。
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因为需要git等命令，本次配置在clash的TUN模式下进行(科学上网具体自行百度)
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本文参考的文章为Ardupilot开发环境搭建（Ubuntu18.04，20190407） - 知乎 但是文章中部分问题笔者没有遇到，笔者同样遇到了文章中没有提到的问题，详细内容见下文所述。
安装：
1.安装ardupilot文件
ubuntu命令行：
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot cd ardupilot git submodule update --init --recursive
1.通过 'git clone GitHub - ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source' 下载好的ardupilot文件最好手动找一下目录
2.没啥说的，直接运行
3.笔者在此处安装的时候出现了各种报错，以及安装不完全的情况，之后经过乱七八糟的搜索和运行乱七八糟的命令莫名其妙安装好了。
2.运行.sh文件
此部分需要运行install-prereqs-ubuntu.sh文件，笔者为手动运行(和参考文章不同)。
笔者遇到的问题：
笔者试过了chattr方法，不奏效，原因未知，最后解决办法如下：
方法一(不完全正确，建议转到方法二)：
笔者Ubuntu(20.04)的install-prereqs-ubuntu.sh环境安装目录为/ardupilot/Tools/environment_install，手动找到改文件运行即可。
方法二(可行)：
收到进入environment目录，打开终端，输入
./install-prereqs-ubuntu.sh -y
成功，正确回显如下：
此部分需要等很多个小时，可以在本机下载：https://github.com/ilg-archived/arm-none-eabi-gcc
然后拖入虚拟机的/opt目录下，会节省很多时间。
3.配置路径
同样需要看当前目录在哪
ardupilot/Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile
到此Ardupilot环境已经搭配好。
Reference
Ardupilot开发环境搭建（Ubuntu18.04，20190407） - 知乎文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-722119.html
Ardupilot飞控固件的仿真模拟_ardupilot飞控模拟器模式_爆炒小肥牛的博客-CSDN博客文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-722119.html
到了这里，关于Ardupilot环境搭建的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
