[ROS2系列] ORBBEC(奥比中光)AstraPro相机在ROS2进行rtabmap 3D建图

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了[ROS2系列] ORBBEC(奥比中光)AstraPro相机在ROS2进行rtabmap 3D建图。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

目录

背景:

一、驱动AstraPro摄像头

二、安装rtabmap

error1:缺包

三、尝试

四、参数讲解

五、运行

error2: Did not receive data since 5 seconds!

六、效果​编辑

error4:


背景:

1、设备:pc;jeston agx orin

2、环境:Ubuntu20.04;ROS2(Foxy)

3、主从机配置,jeston agx orin为主机

4、jeston agx orin含有:AstraPro、激光雷达驱动,刑天底盘控制,语音交互

5、目前已实现激光雷达2D建图,AstraPro驱动,刑天底盘控制,语音交互

一、驱动AstraPro摄像头

https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

启动摄像头:
ros2 launch astra_camera astra_pro.launch.py

warning:

[component_container-1] [WARN] [1697708402.794392173] [camera.point_cloud_xyz]: [image_transport] Topics '/camera/depth/image_raw' and '/camera/depth/camera_info' do not appear to be synchronized. In the last 10s:
[component_container-1] 	Image messages received:      5
[component_container-1] 	CameraInfo messages received: 5
[component_container-1] 	Synchronized pairs:           0

二、安装rtabmap

https://github.com/introlab/rtabmap_ros

 具体操作看[ROS2系列] ubuntu 20.04测试rtabmap-CSDN博客

但是我在jeston agx orin 使用

rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
error1:缺包
sudo apt-get ros-foxy-
注意:后面跟的包的“_”都需要改成“-”

三、尝试

由于我用的是奥比中光摄像头,官方也并没有例子,在issue中我也问了维护者:

[ROS2系列] ORBBEC(奥比中光)AstraPro相机在ROS2进行rtabmap 3D建图,ROS,人工智能,自动驾驶

这有一个zed的例子:
ros2 launch zed_wrapper zed.launch.py

ros2 launch rtabmap_launch rtabmap.launch.py \
    rtabmap_args:="--delete_db_on_start" \
    rgb_topic:=/zed/zed_node/rgb/image_rect_color \
    depth_topic:=/zed/zed_node/depth/depth_registered \
    camera_info_topic:=/zed/zed_node/rgb/camera_info \
    frame_id:=base_link \
    approx_sync:=false \
    wait_imu_to_init:=true \
    imu_topic:=/zed/zed_node/imu/data \
    qos:=1 \
    rviz:=true

qos (Quality of Service) argument should match the published topics QoS (1=RELIABLE, 2=BEST EFFORT). ROS1 was always RELIABLE.

所以这里我选择用qos=2。

四、参数讲解

args:="-d --Mem/UseOdomGravity true --Optimizer/GravitySigma 0.3": 这个参数用于指定RTAB-Map的命令行参数。具体地,它包括了以下命令行参数:

-d:表示RTAB-Map在启动时删除(清空)先前的数据库,以重新开始构建地图。
--Mem/UseOdomGravity true:启用RTAB-Map使用里程计信息进行重力校正。
--Optimizer/GravitySigma 0.3:设置RTAB-Map优化中的重力方向方差为0.3。
odom_topic:=/t265/odom/sample: 这个选项指定里程计信息的话题,通常用于融合定位和地图构建。

frame_id:=t265_link: 这个选项指定RTAB-Map使用的坐标系,通常是相机或机器人的坐标系。在这里,它被设置为t265_link。

rgbd_sync:=true: 这个选项表示启用RGB-D数据的同步,确保RGB图像和深度图像具有相同的时间戳。

depth_topic:=/d400/aligned_depth_to_color/image_raw: 这个选项指定深度图像的话题。

rgb_topic:=/d400/color/image_raw: 这个选项指定RGB图像的话题。

camera_info_topic:=/d400/color/camera_info: 这个选项指定相机信息的话题,包含了相机的参数和标定信息。

approx_rgbd_sync:=false: 这个选项表示禁用RGB-D数据的近似同步。

visual_odometry:=false: 这个选项表示禁用视觉里程计(Visual Odometry)。

queue_size:=30: 这个选项指定RTAB-Map节点使用的消息队列大小。增加队列大小可以容纳更多的消息,以应对消息发布频率不一致的情况。
frame_id:=base_link: 这个选项指定RTAB-Map节点使用的坐标系,通常是相机或机器人的坐标系。在这里,它被设置为base_link。

approx_sync:=false: 这个选项用于控制RGB和深度图像的同步。当设置为false时,RGB和深度图像不会强制同步。

五、运行

进入ubuntu,查看摄像头话题

ros2 topic list
          ('rgb/image', '/camera/color/image_raw'),
          #('rgb/camera_info', '/camera/color/camera_info'),
          ('rgb/camera_info', '/camera/color/camera_info'),
          #('depth/image', '/camera/aligned_depth_to_color/image_raw'),
          ('depth/image', '/camera/depth/image_raw')]

 当我尝试命令时候,会出现延时错误

[ROS2系列] ORBBEC(奥比中光)AstraPro相机在ROS2进行rtabmap 3D建图,ROS,人工智能,自动驾驶

error2: Did not receive data since 5 seconds!
rtabmap_viz-3] [WARN] [1697700727.832576678] [rtabmap.rtabmap_viz]: rtabmap_viz: Did not receive data since 5 seconds! Make sure the input topics are published ("$ ros2 topic hz my_topic") and the timestamps in their header are set. If topics are coming from different computers, make sure the clocks of the computers are synchronized ("ntpdate"). If topics are not published at the same rate, you could increase "queue_size" parameter (current=20). 

这个错误有很多,github issue里面相关的解决方法我都看完了,但不是我需要的,最后我的可执行命令是:

ros2 launch rtabmap_launch rtabmap.launch.py \
    rtabmap_args:="--delete_db_on_start" \
    rgb_topic:=/camera/color/image_raw \
    depth_topic:=/camera/depth/image_raw \
    camera_info_topic:=/camera/color/camera_info \
    frame_id:=camera_link \
    use_sim_time:=true \
    approx_sync:=true \
    qos:=2 \
    rviz:=true \
    queue_size:=30

六、效果

至少3个界面都有图像了。

当我操作我的机器人时,图像同步的过于慢,终端有报错

error4:
[rtabmap_viz-3] [INFO] [1697708400.611813528] [rtabmap.rtabmap_viz]: rtabmap_viz stopping spinner...
[rtabmap-2] [ERROR] (2023-10-19 17:39:10.449) Rtabmap.cpp:1343::process() RGB-D SLAM mode is enabled, memory is incremental but no odometry is provided. Image 0 is ignored!
[rtabmap-2] [ERROR] (2023-10-19 17:39:11.367) Rtabmap.cpp:1343::process() RGB-D SLAM mode is enabled, memory is incremental but no odometry is provided. Image 0 is ignored!

后续再更吧,尊的累了,搞的想吐。我的intel D435i 为什么不显示点云!!!文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-722247.html

到了这里,关于[ROS2系列] ORBBEC(奥比中光)AstraPro相机在ROS2进行rtabmap 3D建图的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 实测 (二)NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

    接着上篇,开始orb-slam2稠密回环建图 先上效果图  这里感谢大神提供一个可回环的稠密地图版本: https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 2.1 安装依赖(和orb-slam2环境配置一样,如果已经配置过,可以跳到pcl安装) (1)Pangolin(推荐0.5版本) (2)opencv3.2.0(巨坑!!

    2024年02月08日
    浏览(45)
  • 奥比中光Astra SDK相机SDK openni&&相机成像原理

    目录 1.1 成像原理简介 1.1.1 结构光 1.1.2 双目视觉 1.1.3 光飞行时间TOF​ 2.使用手册 参考网址 2.1 产品集成设计 2.2 SDK介绍与使用 2.3 常用API介绍 OPENNI API 2 OpenNI类(OpenNI.h) 1.1.1 结构光 结构光,英文叫做 Structured light,通常采用特定波长的不可见的红外激光作为光源,它发射出

    2024年04月14日
    浏览(71)
  • 深度相机、实验箱、扫描仪、机器狗…… 奥比中光超强性能3D视觉应用亮相VALSE 2023

    6月10日-12日,VALSE 2023视觉与学习青年学者研讨会在江苏无锡举办,奥比中光作为金牌赞助商,携Femto Mega与Gemini 2系列3D相机以及3D视觉实验箱开发套件、手持3D扫描仪、四足机器狗等创新解决方案参展,为3D视觉开发者提供多样化的开发选择。 VALSE是计算机视觉、图像处理、模

    2024年02月09日
    浏览(85)
  • ros2 基础教程-使用ROS 2进行相机标定

    相机(摄像头)是一种非常精密的光学仪器,对外界环境的感知非常敏感。由于摄像头内部和外部的一些原因,摄像头采集的图像常常会发生一定的畸变。如果直接将采集到的图像拿来进行图像处理,会产生很大的问题。为了避免图像数据源造成的误差,需要对摄像头的相关

    2024年01月21日
    浏览(52)
  • 奥比中光astra深度相机通过openni直接显示rgb彩色图、depth深度图、ir红外图

    本文章的前提为astra深度相机驱动安装完成能够正常显示使用,如果没有安装好请看另一篇文章 Thinker Board 2开发板上使用奥比中光 astra 深度相机 也可以看其他人的类似奥比中光astra深度相机的教程 创建python文件复制下面代码既可使用 注意 depth图和ir图有冲突不能同时使用 这

    2024年02月14日
    浏览(89)
  • 奥比中光:进击具身智能,打造机器人之眼

    大数据产业创新服务媒体 ——聚焦数据 · 改变商业 跨过奇点的生成式人工智能是一个缸中大脑,只有赋予形体,才能与物理世界产生互动。 在5月的ITF世界半导体大会上,英伟达创世人兼CEO黄仁勋说,人工智能的下一波浪潮将是具身智能。 8月中旬,世界机器人大会在北京

    2024年02月11日
    浏览(45)
  • pyorbbecsdk奥比中光python版本SDK在Windows下环境配置笔记

            Orbbec SDK Python Wrapper基于Orbbec SDK进行设计封装,主要实现数据流接收,设备指令控制。 2.1、操作系统 Windows:Windows 10 (x64)(本文 针对windows) Linux: 18.04/20.04/22.04 (x64) Arm32: 18.04/20.04/22.04 Arm64: Ubuntu18.04/20.04/22.04 2.2、编译平台要求 Windows:Visual Studio 2017 及以上(本人用

    2024年04月12日
    浏览(48)
  • ROS2系列(03):ROS1和ROS2的区别【01/2】

    目录 1 提要 2 从架构上说  2.1 通信协议不同 2.2 架构不同 2.3 ROS2多了一个rcl

    2024年02月06日
    浏览(45)
  • 微信小程序和ros2进行通信

      ROS2做为一款优秀的机器人操作系统软件,其搭载了丰富的机器人平台,是目前机器人领域应用最多的软件。微信做为一个大型社交软件,应用非常广泛,其中的小程序直接通过扫二维码进行加载,使用起来非常方便快捷。为了让手机端能够对机器人进行操作,于是通过微

    2024年02月10日
    浏览(57)
  • 【ROS2机器人入门到实战】使用API进行导航

    当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号鱼香ROS获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn Navigation 2 对外提供了动作服务用于导航调用。动作通信是 ROS 2 四

    2024年02月03日
    浏览(49)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包