1、参考平台
在Fast-LIO中,作者使用了一个搭载了Livox-Avia的无人机平台进行数据采集,如下图所示:
其中除了雷达外,还搭载了一个FPV相机,用于录制第一人称视角的视频。
飞控选用的是常见的Pixhawk 4-mini;机载电脑选用的是大疆妙算2(现在好像停产了)。
整个无人机轴距260mm*270mm,属于轻小型无人机。
注意:雷达需要安装在无人机的前部,保证雷达视场不被遮挡。该无人机似乎没有安装脚架,保证了Avia的全视角,但降落似乎是个问题,并且没有安装GPS模块,应该是仅通过遥控器操作进行数据采集。
2、已有设备
根据参考平台设计,我们现在已有雷达、机载电脑、飞控等模块。
3、Avia连接线改造
由于Livox雷达出厂时自带一个连接线,雷达的供电和数据传输都需要通过连接线与Converter转接盒连接,而这根线原长1m,直接挂载到无人机上非常拖沓,而且会增加无效载重,因此我们需要定制一根短线来适配无人机。
查阅很多网站,都不能提供定制服务,包括连接线上标明的FineCables厂家,于是只能自己进行改造。
在Livox官网说明文档中给出了连接线一端M12航插接口的定义,如下:
实物如图所示:
3.1 线材内部线束
直接暴力裁剪,去除最外面一层黑色胶皮,可以露出里面的线材
最外层是银色编织线,在表中可以找到。逐渐剥离外层编织线,会发现里面还有两根银色裸线和三根铜线,以及银色锡箔纸
奇怪的是锡箔纸和铜线并没有在官方文档中提及,后来请教官方技术人员后得知,这些线束均为接地线,可以直接接到表中任何一个Ground
对应的针脚上,锡箔纸有信号屏蔽作用。
内部的线束是8根功能线,分别是蓝、蓝白、灰、灰白、橙、橙白、绿、绿白
。在表中可以一一对应。
下面就可以开始裁剪焊接工作了。
3.2 替换航插头
从网上购买了M12航插接口(12芯母头)
、锡焊笔、万用表等工具。本来打算按照对应线号焊接,但是中间有个接口焊错了,针芯太细,除锡困难,遂放弃。
有专业技术人员可以尝试此种焊接方法,优点是可以改变母头的大小,根据不同情况选择直头或弯头接口。
3.3 裁线焊接
直接焊接接头失败,那么考虑把这根线从中间截掉一部分,把剩下的两部分再连接起来,这样也可以缩短线束长度。
按照表中对应的线束颜色直接焊接,每根线焊接完成后用电工胶布缠住,防止与其他线束接触
。
注意:关于所有的接地线,都是串联
在一起的,因此只需要把三根铜线在接口处点焊住,接到一起即可,银色线可以不管,或者把银线连接,只要用胶布缠住防止接触短路即可。
最终的焊接完的线束如下:
这样就完成了Avia连接线的改造,可以大大减轻在无人机上的负荷。文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-723445.html
4. 注意
在接线过程中,最好用万用表调到测通断
的档位,红黑表笔分别插入连接线两端的管脚,根据官方文档中的管脚对应关系,测试连接线内各个功能线的通断情况。
要保证每根功能线的针脚通断情况与表中对应的数字唯一符合,例如探测仪管脚1
对应M12航插管脚1
,是蓝色Power线
,那么万用表笔插入这两根管脚是就应该是通路
。如果一端插入任何其他管脚都应该是断路
,如果插入其他管脚出现通路,那么说明连线时出现了短路
,需要拆开重连。
个人感觉只要连接上用黑胶布缠住,不会出现短路。但注意所有的银色线对应的任意管脚都会是连通的,因为是接地线。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-723445.html
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