自动驾驶学习笔记(四)——变道绕行仿真

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文章目录

前言

仿真内容

启动Dreamview

开启Sim Control

下载场景

开启调试模块

路径仿真

Tips

总结


前言

        见《自动驾驶学习笔记(一)——Apollo平台》

        见《自动驾驶学习笔记(二)——Apollo入门》

        见《自动驾驶学习笔记(三)——场景设计》

仿真内容

        车辆在行驶过程中,前方监测到静态障碍物后触发借道绕行。

启动Dreamview

        在云实验室使用指令bash scripts/bootstrap_neo.sh启动dreamview,如下图所示:

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开启Sim Control

        在Tasks栏中点击Sim Control开关,开启dreamview的仿真模式,如下图所示:

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下载场景

        在Profile栏的Apollo Studio一列中可以看到,前期在云端仿真平台中制作的场景集,如下图所示。选中其中一个点击Download按钮,下载成功后就会出现在右侧Scenari Profiles一列中。这表示该场景已经同步到本地的仿真平台中了,可以在右上角的场景选择下拉菜单中使用了。

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开启调试模块

        在Module Controller一栏中点击模块Planning、Prediction和Routing对应的开关,这表示选中了本次要仿真的目标模块。

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路径仿真

        在Route Editing一栏中,在地图上设置两个目标点,这表示本次仿真主车行驶路径的起点和终点,如下图所示。

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        点击上方的Send Routing Request按钮,向仿真平台发送请求。此时就能看到主车行驶的仿真画面,如下图所示。

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Tips

        云端场景:放在百度Apollo Studio仿真平台服务器上的场景

        本地场景:下载到Apollo部署计算机上的场景

        系统场景:百度官方或第三方机构制作的典型场景,供大家使用。

        个人场景:开发者自己设计的特定场景,供自己调试使用

        场景集:若干个系统场景组成的集合,或者若干个个人场景组成的集合,再或者若干个系统场景和个人场景混合组成的集合

        Profile插件:用于将云端资料同步到本地的工具插件

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时,对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识,欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注,这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外,如果有同在小伙伴,也正在学习或打算学习自动驾驶时,可以和我一同抱团学习,交流技术。


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