在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu的具体步骤可以看此篇博客：ROS(一):在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu
在虚拟机中安装VMware Tools的具体步骤可以看此篇博客：ROS(二):在虚拟机中安装VMware Tools
Ubuntu与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽的具体步骤可以看此篇博客：ROS(三):Ubuntu18.04实现与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽
在Ubuntu中调用摄像头时发现打不开，如下图所示，下面是解决步骤。
1、按照下图先在虚拟机中连接相机。
（连接之后会出现如下图片）
2、检查ubuntu系统的摄像头名称
ls /dev/video*
（此时输出内容为——/dev/video0 /dev/video1 ）
一般电脑都会自带摄像头，其对应的名称是 /dev/video0 /dev/video1，当外接一个摄像头时，对应的名称应该是 /dev/video2 /dev/video3。
如果不能确定，就把外接摄像头拔下来看看摄像头名称，再插上外接摄像头，再ls一下，多出来的就是外接摄像头的。
3、安装摄像头驱动程序
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
（melodic那里根据自己的ubuntu版本号进行替换。）
出现的问题：
（1）E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？
输入下面代码：
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend然后，重新安装即可
4、修改启动设备
roscd usb_cam
sudo vim launch/usb_cam-test.launch
出现下方launch文件，在标注处修改相机名称（改最后的数字）
保存并退出。
使用说明：（1）输入命令“o”，在当前光标末尾插入一新行。
（2）输入命令“dd”，删除当前整行内容。
（3）按Ins键，修改内容或替换。
（4）按Del键，删除内容。
（5）按esc键，退出插入模式即可进入命令模式。
（6）末尾输入":wq" 即可写入保存并离开 vi。
出现的问题：
（1）
输入下面代码：
下载vim工具
sudo apt-get install vim若遇到错误，输入以下命令，再次输入命令sudo apt-get install vim，下载成功
sudo apt-get update
5、调用摄像头
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 成功调用
出现的问题：
（1）[ERROR] [1691034609.727692306]: Cannot identify '/dev/video0': 2, No such file or directory
[usb_cam-2] process has died [pid 11381, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/li/.ros/log/d6f2e84e-31b0-11ee-9701-000c291eb43b/usb_cam-2.log].
log file: /home/li/.ros/log/d6f2e84e-31b0-11ee-9701-000c291eb43b/usb_cam-2*.log
按照下图顺序：
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-724704.html
并回到第一步重新在虚拟机中连接相机。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-724704.html
到了这里，关于ROS(十一):ubuntu调用摄像头的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
