PX4编译过程中报错通用解决办法-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了PX4编译过程中报错通用解决办法。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

背景说明

时刻两年，再次配置PX4环境，又踩了一遍坑，过程中遇到报错真的是欲哭无泪，但是解决完回头再来看其实问题并不复杂。
本篇文章面向在PX4-Autopilot目录执行命令
make px4_sitl gazebo
检测环境是否配置成功时出现的子模块缺失的问题，是这次配置环境时的血泪教训。

报错表现形式

这类问题在配置PX4环境过程中极为常见，但报错形式多种多样，以下是几种例子：

ninja: error: '../../src/modules/mavlink/mavlink/pymavlink/tools/mavgen.py', needed by 'mavlink/development/development.h', missing and no known rule to make it
Cannot find source file: devices/src/gps_helper.cpp
FAILED: src/modules/microdds_client/src/libmicroxrceddsclient_project-stamp/libmicroxrceddsclient_project-configure
…
CMake Error: The source directory "/home/.../PX4-Autopilot/src/modules/microdds_client/Micro-XRCE-DDS-Client" does not appear to contain CMakeLists.txt.
这个报错在国内外很多问答上都提到过，但是并未给出好的解决该问题的方法。

这类问题在我们执行git submodule update --init --recursive之后无返回信息，且在PX4-Autopilot目录下执行完

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

也没有需要更新的包之后仍然可能出现。
究其原因仍旧是因为子模块没有下载完整。

通用解决方法

我们可以去到对应模块目录下（例如文件夹/home/你自己的用户名/PX4-Autopilot/src/modules/microdds_client/Micro-XRCE-DDS-Client，对应上面第三种报错），发现里面只有一个文件。这个文件夹的存在让github以为我们下载好了，但实际上并没有下载好，于是我们需要手动重新clone该子模块。
PX4需要的子模块及其链接能在/home/你自己的用户名/PX4-Autopilot/.gitmodules文件里找到。
以该子模块为例，我们能在文件中找到以下内容

[submodule "src/modules/microdds_client/Micro-XRCE-DDS-Client"]
	path = src/modules/microdds_client/Micro-XRCE-DDS-Client
	url = https://github.com/PX4/Micro-XRCE-DDS-Client.git
	branch = px4

于是我们可以进入到目录/home/你自己的用户名/PX4-Autopilot/src/modules/microdds_client将文件夹Micro-XRCE-DDS-Client删除，并在当前目录下开启终端，执行命令：
git clone https://github.com/PX4/Micro-XRCE-DDS-Client.git
然后回到PX4-Autopilot目录下再次尝试编译。

类似的在子模块的子模块也可能出现未成功下载的情况，同理找到对应文件夹下的.gitmodules文件里的子模块链接手动下载即可。