这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS2 库包设置和使用 Catch2 进行单元测试。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。
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本文的目的是了解如何在 ROS2 中创建库，以供其他 ROS2 包使用。除此之外，本文还介绍了如何使用 catch2 框架编写单元测试。本文的第 文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-727900.html
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2010年，ROS1首次发布正式版本，其研发的初衷是为设计PR2（个人服务型机器人）共用的软件架构。但随着ROS1技术的普及，ROS1开始广泛融入各领域无人系统的研发，陆续暴露了系统的诸多问题。为了适应新时代机器人研发的需要，2022年5月，ROS开发者团队推出新版本ROS2。 2007年
Ubuntn22.04 6 + ROS2 Humble 首先安装 gdbserver 创建工作空间及src文件夹 ws/src，用colcon编译（ros1 是 catkin，ros2是colcon） 创建功能包 source setup.bash文件，与ros1不同，ros2的setup.bash文件在工作空间的install文件夹下 修改功能包的cmakelist.txt，加入 可以打断点暂停 加入相关的依赖项 运行
打开终端运行，即可得到自己的opencv版本 2.1、创建工作环境 2.2、创建ros2包的时候，添加opencv依赖项 这里在创建包的时候增加了–node-name 因此不需要自己添加依赖项 在这里可以看到运行结果，一个经典的图像处理领域使用的lenna的图片。 到这里说明你ros2下的opencv库已经可以
目录 1. 串口库（Serial Library）简介： 2. 源码及主页 3. 国内git仓库（ROS2 humble已测试可用） 4. 可能出现的问题
本文主要介绍如何在STM32中使用microros与ROS2进行通信，在ROS1中标准的库是rosserial,在ROS2中则是microros,目前网上的资料也有一部分了，但是都没有提供完整可验证的demo，本文将根据提供的demo一步步给大家进行演示。 1、首先如果你用的不是STM32F4的话，则需要自己去生成 micro_r
ROS 2 中的启动系统负责帮助用户描述他们系统的配置，然后按照描述执行。系统的配置包括要运行的程序、运行它们的位置、传递给它们的参数以及 ROS 特定约定，这些约定通过为它们提供不同的配置，使得在整个系统中重用组件变得容易。它还负责监视已启动流程的状态，
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在默认的情况下， use_sim_time 在 rclcpp 客户端下为 false ，rclcpp 客户端库将使用计算机的系统时钟作为时间源。如果将 use_sim_time 设置为 true , 则 rclcpp 客户端库使用模拟时钟，这时可以使用仿真系统，或者回放记录的数据，方便应用层调试，增加代码开发的灵活性。 为了支持这
ROS称为机器人操作系统，是开发智能机器人的极具生产力的工具，主要用于仿真验证、代码部署。ROS已经从ROS1发展到ROS2，而ROS2才真正实现了分布式通信。如果现在开始学的话，建议最好直接上手ROS2。ROS2支持多开发语言，当然了，在算法开发语言中，Python绝对是一个最佳的
1.与ros建立链接 2.二维地图可视化 3.三维地图可视化 3维坐标显示 4.三维 全局路径 三维显示车体 显示雷达 点云 车体方向 2.发布topic 订阅topic 创建service 客户端 创建service服务端 发送action客户端 action客户端2 ActionServer 服务端 设置参数 获取参数 获取urdf 创建tf 一个简单的
