上一节我们学习了EGO_Planner的启动流程，下面我们来看一看
roslaunch ego_planner single_run_in_exp.launch启动了
ego_planner/traj_server结点后，该结点都做了什么工作呢
ego_planner/traj_server代码流程
我们查看一下src/planner/plann_manage文件夹下的CMakeLists文件，发现ego_planner/traj_server是通过编译该文件夹下src/traj_server.cpp文件生成的，下面我们就看看这个traj_server.cpp的代码流程。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-728005.html
1-> 创建结点 traj_server
2-> 订阅规划轨迹 ：planner/bspline
回调函数：bsplineCallback()
2.1-> 收到轨迹，创建两个变量pos_pts konts分别接收geometry_msgs/Point[]类型的pos_pts 和时间变量konts
2.2-> 用收到的pos_pts，konts创建新的均匀B样条曲线pos_traj
2.3-> 计算后面要用的变量：
start_time_ //等于收到轨迹的成员变量:起始时间
traj_id_ //等于收到轨迹的成员变量:id
traj_ //插入pos_traj及其一阶导、二阶导
traj_duration_ ///总时间
2.4-> receive_traj_=true
3-> 创建发布者：pos_cmd_pub ，往 /position_cmd 话题上发布 PositionCommand 类型的数据
4-> 创建定时器，间隔10ms进入回调函数一次
回调函数 cmdCallback()：
4.1-> 是否收到了轨迹receive_traj_=true，没有的话跳出函数
4.2-> 计算现在的时间和起始时间的间隔 t_cur = time_now-start_time_
4.3-> 判断 t_cur 在不在总时间区间内
4.3.1-> t_cur < traj_duration_
计算当前t_cur的pos vel acc yaw(后面导航命令用)，再算一个pos_f(不知道干嘛用的)
4.3.2-> t_cur > traj_duration_
计算终点pos ，vel acc 设0，yaw不变；
4.3.3-> t_cur < 0
报错
4.4-> 把pos vel acc yaw等信息装入cmd里，pos_cmd_pub 发布一次cmd到/position_cmd
5-> 在cmd指令里设置控制器增益系数
6-> 1.0sleep，ros::spin()
traj_server.cpp 子函数calculate_yaw()
->参数：double t_cur，vector3d &pos ，ros::Time time_now ，ros::Time time_last
->功能：计算yaw角方向，变化率，并对输出进行限幅，把yaw输出限制在[-PI，PI]
->输出：pair of <yaw，yaw_dot>
通过上述分析，我们发现ego_planner/traj_server结点其实就是为了将规划器发布的轨迹planner/bspline转化为控制器指令cmd并上传到position_cmd话题上。
下一节，我们分析ego_planner_node结点在启动后经历了那些流程。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-728005.html
到了这里，关于EGO_Planner代码学习（二）：轨迹服务器ego_planner/traj_server代码流程的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
