工业机器人编程与操作-搬运机器人码垛系统编程与仿真-Toy模板网

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一、设计背景

二、课程设计任务要求

三、设备导入并布局

四、传送带的smart组件

五、传送带整体思路

六、夹爪的smart组件6.1 LineSensor被测是否有任何对象与两点之间

七、夹爪整体思路

八、程序配置

九、各程序

参考文献

一、设计背景

在科技和经济飞速发展的背景下，人力成本不断上升，给许多行业带来压力。为了解决这个问题，许多行业开始使用机器人代替传统的人力劳动，这已成为趋势。码垛机器人是一种结合高新技术与工业生产的产物，具有诸多优势，可以更好地服务于工业生产。

首先，码垛机器人弥补了人力生产的不足之处。机器人能够精确执行重复、高强度和危险的任务，在速度、准确性和耐久性方面都表现出色。码垛机器人的应用提高了工业经济效益。机器人能够在短时间内完成大量工作，提高生产效率，并且不会受到疲劳、休息或其他因素的影响。这不仅增加了产品产量，还缩短了生产周期，提高了整体工业经济效益。

此外，码垛机器人的应用还减少了成本投入。虽然购买和维护机器人的成本一开始可能较高，但机器人的使用寿命长，运行成本相对较低。与雇佣和培训大量人力相比，使用码垛机器人可以显著降低生产成本，并提高企业的竞争力。

最重要的是，码垛机器人的应用保障了工人的安全。许多工业生产过程存在危险因素，使用机器人可以避免工人接触到潜在的危险环境和物品，降低工伤事故的发生率，确保工人的健康和安全。

总之，码垛机器人的应用标志着我国工业生产向智能化、自动化发展，在向智能制造的转型中具有重要意义。

二、课程设计任务要求

1.熟悉ABB机器人系统集成需求分析方案的撰写；

2.掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵；

3.掌握ABB机器人的硬件与方案集成配置方法，能够使用相关仿真软件对集成要求进行硬件配置；

4.掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定；

5.掌握常用机器人系统程序及指令，并能使用仿真软件对ABB机器人进行编程和调试；

6.熟悉ABB机器人的常用系统集成流程与技巧；

7.能够使用常用的三维软件进行基本建模并完成实体导入与系统集成。

三、设备导入并布局

3.1 .新建工作站

选择工作站和机器人控制器解决方案，选择机器人型号为IRB_460_110kg_2.40m。

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图3.1.1 建立工作站

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图3.1.2 IRB_460_110kg_2.40m型号机器人

3.2 创建底座

一个底座尺寸为800*800*500的方块，将机器人放在方块上。

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图3.2.1 创建方体指令

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图3.2.2 方体摆放效果

3.3 设计夹爪

使其可以分别抓起三个方块并控制间距为400mm左右，建模结束后，将图保存为sat文件方便进行导入。

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图3.3.1 夹爪零件1

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图3.3.2 夹爪零件2

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图3.3.3 夹爪零件3

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图3.3.4 夹爪零件4

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图3.3.5 夹爪零件5

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图3.3.6 夹爪零件6

3.4 夹爪模型导入工作站

将自己画的夹爪文件导入并将其安装到机器人上（注意：若夹爪的方向并不对，则要进行变向，使用本地参考系进行调整）；

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图3.4.1 夹爪模型导入

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图3.4.1导入安装效果

3.5 其他模型导入工作站

将使用sw和catia绘制传送带以及托盘并导入工作站中，其中传送带应对齐于机器人中心放置。（注意：若高度不对等应绘制对应方块进行垫高处理）

工业机器人码垛编程,机器人图3.5.1 传送带三维模型

工业机器人码垛编程,机器人图3.5.2托盘三维模型

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图3.5.2 托盘、传送带放置效果图

3.6 建立方块

方块置于传送带上（模拟被搬运的货物），并将其设置为可被传感器检测。

工业机器人码垛编程,机器人图3.6.1 方块位置

工业机器人码垛编程,机器人图3.6.2 方块设为可被传感器检测

四、传送带的smart组件

4.1 Source创建一个图形组件的拷贝

Source (GraphicComponent)：要复制的对象；

Copy (GraphicComponent)：包含复制的对象；

Parent (IHasGraphicComponents) ：增加拷贝的位置，如有同样的父对象为源则无效；

Position (Vector3) ：拷贝的位置与父对象相对应；

Orientation (Vector3) ：拷贝的方向与父对象相对应；

Transient (Boolean)：在临时仿真过程中，对已创建的复制对象进行标记，以防止内存错误的情况发生；

输入:Execute (Digital) - 设定为high (1)去创建一个拷贝；

输出:Executed (Digital) - 变成high (1) 当此操作完成。

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图4.1.1 Source参数

这一步的目的是使小方块形成复制,为后续形成队列做准备，并在其属性中选择复制小方块。

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图4.1.2 方块参数设置

4.2 Queue表示为对象的队列，可作为组进

属性:

Back (ProjectObject) - 对象进入队列

Front (ProjectObject) - 第一个对象在队列

Queue (String)

NumberOfObjects (Int32) - 队列中对象的数量

输入:

Enqueue (Digital) - 添加后面的对象到队列中

Dequeue (Digital) - 删除队列中前面的对象

Clear (Digital) - 清空队列

Delete (Digital) - 在工作站和队列中移除Front对象

DeleteAll (Digital) - 清除队列和删除所有工作站的对象

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图4.1.3 Queue参数

这一步是使小方块形成队列，让其一个接着一个输出。这一步可以让小方块形成组并组进，使其形成有多个方块。当一个方块离开时，会进入另一个方块。

4.3 PlaneSensor监测对象与平面相交

属性:

Origin (Vector3) - 原始平面

Axis1 (Vector3) - 平面

Axis2 (Vector3)

SensedPart (Part) - 监测部件

输入:Active (Digital) - 设定为high (1)激活传感器

输出:SensorOut (Digital) - 变成high (1)当对象与平面相交。

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图4.1.4 PlaneSensor参数

这一步目的是在传送带末端创建一个传感器，使其能检测其是否已运行到末尾。（注意：传送带设为不可被传感器检测且传送的位置要选在合适高度）

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图4.1.5 传感器设置

4.4 LinearMover移动一个对象到一条线上

属性:

Object (IHasTransform) - 移动对象

Direction (Vector3) - 对象移动方向

Speed (Double) - 速度

Reference (String) - 已指定坐标系统的值

ReferenceObject (IHasTransform) - 参考对象

输入:Execute (Digital) - 设定为high (1)去开始移动对象。

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图4.1.6 LineMover参数

这一步目的是进行传送带的设置（注意:根据所选的坐标系确定方向,并为其设置传送带速度）。

图4.1.7 传送带设置

4.5 LG NewBox[NOT]进行数学信号的逻辑运算

属性:

Operator (String) - 逻辑操作符

Delay (Double) - 输出变化延迟时间

输入：

InputA (Digital) - 第一个输入

InputB (Digital) - 第二个输入

输出：Output (Digital) - 逻辑操作结果

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图4.1.7 LG NewBox[NOT]参数

这一步的作用是创建一个与非门，让传送带将小块传送带末端被传感器检测到时，不再进行复制和传送。（注意：其属性要选择成NOT）

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图4.1.7创建与非门

此时还需要进行输入信号和输出信号创建。（注意：这里的命名要和程序中的命名一样，否则无法运行）

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图4.1.8 创建输入信号

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图4.1.9 创建输出信号

五、传送带整体思路

5.1 输入信号

输入信号给Source，使其进行复制。这时Source接收到信号会将小块复制并传入组Queue中，并将一个添加后面的对象到队列中的指令传送其中。

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图5.1.1 传送带调试1

5.2 传感器设置

当传感器检测到信号时，输出一个信号给与非门让与非门进行复制。并输出一个信号给组让其删除队列中前面的对象。还需要输出一个信号给输出信号，让其有一个指令运行到夹爪中。这一步是让夹爪跟小块连接上的关键。

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图5.1.2 传送带调试2

5.3 传送带运作过程

小方块运行到传送带顶端时，那时夹爪会接收到信号并抓取；当传送带上的方块被取走后，传送带传感器检测到此时没有方块，则与非门发挥作用，传送带会重新运动将信号传送给Source，让再传送一个新的方块进入队列，并由传送带进行运送，以此循环。

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图5.1.3 方块到达夹爪上方

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图5.1.3 夹爪夹起方块

周而复始最后一个小块被拿走的时候，托盘中默认数值已达到上限时，此时夹爪则就不会进行抓取。

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图5.1.4 完成一码垛搬运

至此，为完成一整个工作周期。

六、夹爪的smart组件 6.1 LineSensor被测是否有任何对象与两点之间

属性：

Start (Vector3) - 起点

End (Vector3) - 结束点

Radius (Double) - 感应半径

SensedPart (Part) - 已有的部件已靠近开始点

SensedPoint (Vector3) - 包含的点是线段与接近的部件相交

输入:Active (Digital) - 设定为1去激活传感器

输出:SensorOut (Digital) - 变成high (1)当对象与线段相交时

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图6.1.1 夹爪LineSensor参数

这一部分是传感器检测到夹爪触碰到方块时给予一个信号，使得夹爪与方块贴合，进行夹取动作。

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图6.1.2 夹取动作

6.2 Attacher安装一个对象

属性:

Parent (ProjectObject) - 安装的父对象

Flange (Int32) - 机械装置或工具数据安装到

Child (IAttachableChild) - 安装对象

Mount (Boolean) - 移动对象到其父对象

Offset (Vector3) - 当进行安装时位置与安装的父对象相对应

Orientation (Vector3) - 当进行安装时，方向与安装的父对象相对应

输入:Execute (Digital) - 设定为high (1)去安装

输出:Executed (Digital) - 变成high (1) 当此操作完成

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图6.2.1 夹爪Attacher参数

当传感器检测到信号时，夹爪会与方块安装，使得方块跟夹爪一起运动。工业机器人码垛编程,机器人

图6.2.2 夹爪与方块的设置

6.3 Detacher拆除一个已安装的对象

属性:

Child (IAttachableChild) - 已安装的对象

KeepPosition (Boolean) - 如果是false, 已安装对象回到原始的位置

输入: Execute (Digital) - 设定为high (1)去取消安装

输出:Executed (Digital) - 变成high (1) 当此操作完成

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图6.3.1 夹爪Detacher参数

运行到点位之后需要夹爪跟方块脱离这个指令，就是使得夹爪脱离方块。

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图6.3.2 夹爪脱离方块

6.4 LG_Clamp[NOT]进行数学信号的逻辑运算

属性:

Operator (String) - 逻辑操作符

Delay (Double) - 输出变化延迟时间

输入:

InputA (Digital) - 第一个输入

InputB (Digital) - 第二输入

输出:

Output (Digital) - 逻辑操作结果

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图6.4.1 夹爪LG_Clamp[NOT]参数

这个与与非门的目的是控制，夹爪开关当传感器检测到有小块的时候，就不进行拆卸，使其连接在一起运动。

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图6.4.2 夹爪调试1

6.5 LG_Hook[NOT]进行数学信号的逻辑运算

属性:

Operator (String) - 逻辑操作符

Delay (Double) - 输出变化延迟时间

输入:

InputA (Digital) - 第一个输入

InputB (Digital) - 第二输入

输出:Output (Digital) - 逻辑操作结果

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图6.5.1 夹爪LG_Hook[NOT]参数

这个与非门控制的是加装下端的钩子，当接收到从上端传入的结合指令，钩子就闭合。当提供拆卸指令的时候，钩子就释放。

工业机器人码垛编程,机器人图6.5.2 夹爪调试2

6.6 Logic SRLatch设定-去复位、锁定

输入:

Set (Digital) - 设置

Reset (Digital) - 重置

输出:

Output (Digital) - 输出

InvOutput (Digital) - 输出置反

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图6.6.1 Logic SRLatch参数

当接收到连接指令提出的信号后，会进入到一个运动逻辑周期，然后接收到拆卸指令后会跳出这个周期，给予一个输出信号。

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图6.6.2 夹爪调试3

6.7 PoseMover运动机械装置关节到一个已定义的姿态

PoseMoverClanp [ClampAct]、PoseMoverHook [HookAct]、PoseMoverOri [OriAct]

属性:

Mechanism (Mechanism) - 移动机械装置

Pose (Int32) - 姿态运动成

Duration (Double) - 运行时间

输入:

Execute (Digital) - 设定为high (1)去开始或返回到移动

Pause (Digital) - 设定为high (1)去暂停移动

Cancel (Digital) - 设定为high (1) 取消移动

输出:

Executed (Digital) - 变成high (1)当移动完成后

Executing (Digital) - 变成high (1)当移动的时候

Paused (Digital) - 变为high (1)当移动被暂停

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图6.7.1 PoseMoverClanp [ClampAct]参数

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图6.7.2 PoseMoverHook [HookAct]参数

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图6.7.3 PoseMoverOri [OriAct]参数

这三个指令控制的是夹爪钩子机械臂，当有接收到结合信号之后夹爪，钩子，机械臂接收到指令。然后整个机械臂会按程序运行到定义的姿态。

6.8 信号创建

此时还需要进行输入信号和输出信号创建，有两个输入信号一个输出信号。（注意：这里的命名，要和程序中的命名相同，否则无法运行）

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图6.8.1 信号创建1

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图6.8.2 信号创建2

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图6.8.3 信号创建3

七、夹爪整体思路

当传送带将滑块运送到地点位置后，会给予一个输出信号doBoxInPos_L，当输出信号激活的时候，当传感器检测到已经到位后，程序中指令会提供一个结合指令结合指令激活，小块与夹爪相结合，并使夹爪和钩子缩紧。

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图7.1 夹爪工作逻辑1

当夹爪和钩子缩紧之后根据程序所提供的点位，机械臂运行到指定点位。工业机器人码垛编程,机器人

图7.2 夹爪工作逻辑2

这时会进行拆卸，当拆卸拆卸指令进入时，钩子会松开，夹爪会张开。小块和夹爪脱离，夹爪回到固定位置。一个小周期就完成，这是会输出一个信号，告诉程序进行下一次搬运。

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图7.3 夹爪工作逻辑3

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图7.4 整个工作站逻辑

八、程序配置

8.1 配置io信号

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图8.1.1 配置Box io信号

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图8.1.2 配置Pallet io信号

8.2 配置坐标系

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图8.2.1 配置坐标系

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图8.2.1 工作站状态栏

九、各程序

9.1主程序

PROC main()

    rInitAll;

    WHILE TRUE DO

    IF bReady THEN

      rPick;

  rPlace;

ENDIF

rCycleCheck;

ENDWHILE

ENDPROC

9.2放置程序

PROC rPlace()

MoveJ Offs(pPlace,0,0,nPlaceH),vMaxLoad,z50,tGripper\WObj:=CurWobj;

TriggL pPlace,vMinLoad,HookOff,fine,tGripper\WObj:=CurWobj;

Reset do00_ClampAct;

Waittime 0.3;

GripLoad Load0;

MoveL Offs(pPlace,0,0,nPlaceH),vMinEmpty,z50,tGripper\WObj:=CurWobj;

rPlaceRD;

MoveJ pPickSafe,vMaxEmpty,z50,tGripper\WObj:=wobj0;

ClkStop Timer1;

nCycleTime:=ClkRead(Timer1);

ENDPROC

9.3物料拾取程序

PROC rPick()

    ClkReset Timer1;

    ClkStart Timer1;

rCalPosition;

MoveJ Offs(pPick,0,0,nPickH),vMaxEmpty,z50,tGripper\WObj:=wobj0;

MoveL pPick,vMinLoad,fine,tGripper\WObj:=wobj0;

Set do00_ClampAct;

Waittime 0.3;

GripLoad LoadFull;

TriggL Offs(pPick,0,0,nPickH),vMinLoad,HookAct,z50,tGripper\WObj:=wobj0;

MoveL pPickSafe,vMaxLoad,z100,tGripper\WObj:=wobj0;

ENDPROC

9.4初始化程序

PROC rInitAll()

    rCheckHomePos;

    ConfL\OFF;

ConfJ\OFF;

nCount_L:=1;

    nCount_R:=1;

nPallet:=1;

nPalletNo:=1;

bPalletFull_L:=FALSE;

bPalletFull_R:=FALSE;

bGetPosition:=FALSE;

Reset do00_ClampAct;

Reset do01_HookAct;

ClkStop Timer1;

ClkReset Timer1;

TriggEquip HookAct,100,0.1\DOp:=do01_HookAct,1;

TriggEquip HookOff,100\Start,0.1\DOp:=do01_HookAct,0;

IDelete iPallet_L;

    CONNECT iPallet_L WITH tEjectPallet_L;

    ISignalDI di02_PalletInPos_L,0,iPallet_L;

    IDelete iPallet_R;

    CONNECT iPallet_R WITH tEjectPallet_R;

    ISignalDI di03_PalletInPos_R,0,iPallet_R;

ENDPROC

9.5循环检测程序

PROC rCycleCheck()

    TPErase;

TPWrite "The Robot is running!";

TPWrite "Last cycle time  is  : "\Num:=nCycleTime;

TPWrite "The number of the Boxes in the Left pallet is:"\Num:=nCount_L-1;

TPWrite "The number of the Boxes in the Right pallet is:"\Num:=nCount_R-1;

    IF (bPalletFull_L=FALSE AND di02_PalletInPos_L=1 AND di00_BoxInPos_L=1) OR (bPalletFull_R=FALSE AND di03_PalletInPos_R=1 AND di01_BoxInPos_R=1) THEN

    bReady:=TRUE;

    ELSE

    bReady:=FALSE;

    WaitTime 0.1;

ENDIF

ENDPROC

9.6返回位置程序

PROC rCalPosition()

    bGetPosition:=FALSE;

    WHILE bGetPosition=FALSE DO

    TEST nPallet

CASE 1:

            IF bPalletFull_L=FALSE AND di02_PalletInPos_L=1 AND di00_BoxInPos_L=1 THEN

            pPick:=pPick_L;

                pPlaceBase0:=pPlaceBase0_L;

                pPlaceBase90:=pPlaceBase90_L;

            CurWobj:=WobjPallet_L;

            pPlace:=pPattern(nCount_L);

bGetPosition:=TRUE;

nPalletNo:=1;

        ELSE

bGetPosition:=FALSE;

        ENDIF

        nPallet:=2;

CASE 2:

        IF bPalletFull_R=FALSE AND di03_PalletInPos_R=1 AND di01_BoxInPos_R=1 THEN

            pPick:=pPick_R;

                pPlaceBase0:=pPlaceBase0_R;

                pPlaceBase90:=pPlaceBase90_R;

            CurWobj:=WobjPallet_R;

            pPlace:=pPattern(nCount_R);

bGetPosition:=TRUE;

nPalletNo:=2;

        ELSE

bGetPosition:=FALSE;

        ENDIF

        nPallet:=1;

DEFAULT:

    TPERASE;

TPWRITE "The data 'nPallet' is error,please check it!";

    Stop;

ENDTEST

ENDWHILE

ENDPROC

9.7点位控制

FUNC robtarget pPattern(num nCount)

    VAR robtarget pTarget;

IF nCount>=1 AND nCount<=5 THEN

    pPickSafe:=Offs(pPick,0,0,400);

ELSEIF nCount>=6 AND nCount<=10 THEN

    pPickSafe:=Offs(pPick,0,0,600);

ELSEIF nCount>=11 AND nCount<=15 THEN

    pPickSafe:=Offs(pPick,0,0,800);

ENDIF

    TEST nCount

    CASE 1:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase0.trans.x;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase0.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase0.trans.z;

pTarget.rot:=pPlaceBase0.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;

       pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 2:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase0.trans.x+nBoxL;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase0.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase0.trans.z;

pTarget.rot:=pPlaceBase0.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 3:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 4:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+nBoxW;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 5:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+2*nBoxW;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 6:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase0.trans.x;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase0.trans.y+nBoxL;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase0.trans.z+nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase0.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 7:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase0.trans.x+nBoxL;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase0.trans.y+nBoxL;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase0.trans.z+nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase0.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 8:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y-nBoxW;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 9:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+nBoxW;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y-nBoxW;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 10:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+2*nBoxW;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y-nBoxW;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 11:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase0.trans.x;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase0.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase0.trans.z+2*nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase0.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 12:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase0.trans.x+nBoxL;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase0.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase0.trans.z+2*nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase0.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 13:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+2*nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 14:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+nBoxW;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+2*nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

    CASE 15:

       pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+2*nBoxW;

    pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;

    pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+2*nBoxH;

pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;

pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;

pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3});

DEFAULT:

    TPErase;

    TPWrite "The data 'nCount' is error,please check it !";

    stop;

ENDTEST

Return pTarget;

ENDFUNC

9.8绝对位置程序

PROC rMoveAbsj()

    MoveAbsJ jposHome\NoEOffs, v100, fine, tGripper\WObj:=wobj0;

ENDPROC

⑨示教目标点程序

PROC rModPos()

    MoveL pHome,v100,fine,tGripper\WObj:=Wobj0;

    MoveL pPick_L,v100,fine,tGripper\WObj:=Wobj0;

    MoveL pPick_R,v100,fine,tGripper\WObj:=Wobj0;

    MoveL pPlaceBase0_L,v100,fine,tGripper\WObj:=WobjPallet_L;

    MoveL pPlaceBase90_L,v100,fine,tGripper\WObj:=WobjPallet_L;

    MoveL pPlaceBase0_R,v100,fine,tGripper\WObj:=WobjPallet_R;

    MoveL pPlaceBase90_R,v100,fine,tGripper\WObj:=WobjPallet_R;

ENDPRO