PCL 快速计算点云的法向量

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这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了PCL 快速计算点云的法向量。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一、算法原理

1、概述

PCL中计算点云法向量的方法采用的是Eigen库中的矩阵分解法，在阅读Open3D源码时发现Open3D集成了一种快速计算法向量的方法，该方法采用的文献A robust algorithm for finding the eigenvalues and eigenvectors of 3 × 3 symmetric matrices中提到的数值优化算法。
仔细研究该论文会发现其计算过程与近代测量平差中的理论方法不谋而合！！！！

2、参考文献

[1] Scherzinger W M , Dohrmann C R . A robust algorithm for finding the eigenvalues and eigenvectors of 3 × 3 symmetric matrices[J]. Computer Methods in Applied Mechani文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-728269.html

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