Eigen::Isometry3d的用法（pretranslate、translate、prerotate、rotate的区别）-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了Eigen::Isometry3d的用法（pretranslate、translate、prerotate、rotate的区别）。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

pretranslate、prerotate表示左乘，即以世界坐标为参考
translate、rotate表示右乘，即以局部坐标系为参考

下面以直线L做45度旋转和向X方向移动200像素两次线性变换为例子：

isometry1.rotate(axisd);//右乘（局部坐标参考）
isometry1.translate(Eigen::Vector3d(200,0,0));

isometry2.prerotate(axisd);//左乘（世界坐标参考）
isometry2.pretranslate(Eigen::Vector3d(200,0,0));

eigen::isometry3d,C++,3d

第一次变换，旋转45度，由于变换之前局部坐标系和世界坐标系重合，所以rotate和prerotate的结果一样，旋转之后局部坐标系和世界坐标系右45度夹角

eigen::isometry3d,C++,3d

第二次变换，向X方向移动200像素，pretranslate是以世界坐标系为参考，所以平移向右边移动；

translate是以局部坐标系为参考，所以平移向右下角45度方向移动

QT代码如下：文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-733931.html

void Widget::paintEvent(QPaintEvent *event)
{
    QPainter painter(this);
    painter.setWindow(-400,-300,800,600);

    QPointF p1(0,0), p2 (100,0);
    Eigen::Vector3d v1{p1.x(),p1.y(),0};
    Eigen::Vector3d v2{p2.x(),p2.y(),0};

    Eigen::AngleAxisd axisd(45*3.1415926/180, Eigen::Vector3d::UnitZ());

    Eigen::Isometry3d isometry1=Eigen::Isometry3d::Identity(),isometry2=Eigen::Isometry3d::Identity();

    isometry1.rotate(axisd);//右乘（局部坐标参考）
    isometry1.translate(Eigen::Vector3d(200,0,0));

    Eigen::Vector3d v3 = isometry1*v1;
    Eigen::Vector3d v4 = isometry1*v2;

    isometry2.prerotate(axisd);//左乘（世界坐标参考）
    isometry2.pretranslate(Eigen::Vector3d(200,0,0));

    Eigen::Vector3d v5 = isometry2*v1;
    Eigen::Vector3d v6 = isometry2*v2;

    painter.drawLine(p1, p2);
    painter.setPen(Qt::red);
    painter.drawLine(QPointF(v3.x(), v3.y()), QPointF(v4.x(), v4.y()));
    painter.setPen(Qt::green);
    painter.drawLine(QPointF(v5.x(), v5.y()), QPointF(v6.x(), v6.y()));
}

到了这里，关于Eigen::Isometry3d的用法（pretranslate、translate、prerotate、rotate的区别）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！