KITTI数据集内参文件解析-Toy模板网

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其中P0~P3是对应的相机投影矩阵，也就是相机的内参
正常情况下相机内参为3X3的矩阵，
在这里为3X4的原因是要把不同位置的相机平面统一到P0相机下
所以额外加了一列的偏移量，P0相机对应位置则为全0
相机内参公式如下：

其中和为像素焦距，单位为像素，即单位长度的像素个数

和为光心到 CMOS 零点的偏移，也就是相机光心在像素坐标系中的坐标

R0_rect（3X3）为P0相机的修正矩阵，目的是为了使4个相机成像达到共面的效果，保证4个相机光心在同一个xoy平面上（这个xoy面与激光雷达中心的关系？？？）。

于是在进行外参矩阵变化之后，需要于R0_rect相乘得到相机坐标系下的坐标

外参矩阵Tr_velo_to_cam（3X4）用于将激光雷达坐标系中的点转换到相机坐标系中

N个3d点云坐标通常为（NX3）3代表（x,y,z）

需要在后面补1 （x,y,z,1）成为（NX4）

再与Tr_velo_to_cam的转置（4X3）相乘得到（NX3）的在各个相机坐标系下的3D点坐标

随后再乘上R0_rect修正矩阵的转置（3X3），将3d点统一到P0相机坐标系下（3X3）

NX4*4X3*3*3=NX3

同理，需要对N个3维度的点补1到（NX4）

需要参考相机内参的公式

再与P0~P3相机内参的转置（4X3）相乘，得到上式中最左边的表示，之后除以深度Z便可以得到在对应相机平面的坐标。

假如需要知道与该相机的距离（例如在深度估计任务中），则需要在深度上减去相机内参在Z轴上的偏移量

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KITTI数据集内参文件解析