MATLAB导入Solidworks机器人模型全过程-Toy模板网

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版本：MATLAB2019a、Solidworks2022（Win11系统必须要下2022版（含）之后的）

机器人模型：埃斯顿机器人（ER20-1780-F）

步骤1：打开模型。将机器人模型（可在官网下载）（ER20-1780-F）在Solidworks打开，打开文件的类型是.SLDASM为文件后缀。（如图1所示）

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图1

步骤2：建立关节坐标系。在Solidworks中选择装配体-----参考几何体----坐标系，即可建立坐标系（图2）。坐标系先要定义原点，然后通过将整个坐标系绕着某个轴旋转一定的角度来各关节xyz轴的确定（图3）。此处要注意必须使用标准DH方法进行建模，原因是MATLAB导入模型输入link参数不支持改进DH，用改进型会产生类似图4的报错（定义为standard not modified)

图2

图3

图4

步骤3：保存前的准备工作。由于每次只能保存一个部件，所以必须要把其他部件全部隐藏。隐藏的方法：左击或右击部件---点击眼睛图标可将部件隐藏或显示。

图5

步骤4：保存。找到solidworks的保存按钮，点击另存为---选择保存路径并将格式改为STL---且名字也要前缀也要改为link，如link1 link2等（图6）。因为MATLAB中有对应的格式要求。link后面的数字也是按照顺序来的，底座为link0,1关节为link1,以此类推。然后点击图6中的选项---选择类型输出为ASCII--单位米---打勾不要转换STL输出数据到正的坐标空间---打勾在单一文件中保存所有的零部件--选择输出坐标系（图7）。注意选择输出类型必须为ASCII，否则会出现报错。见链接https://blog.csdn.net/LaoBi_1998/article/details/126126896。单位选择米，因为MATLAB里面默认单位是米，所以你所看见的各种博客里面的利用MATLAB机器人工具箱建立的模型DH参数往往都是零点几。输出坐标系必须和关节对应，如link0就对应Frame0，否则MATLAB显示模型就会出现位置和角度偏差。