『OPEN3D』1.7 Ray Casting

8月前作者：NNNNNathan 分类：Toy博客阅读(25) 违法举报

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1 ray casting

ray casting(光线衍射) 和 ray tracing(光线追踪)都属于计算机图形学内的基础方法；用于对三维的实体建模和图片渲染；ray casting一词来自于General Motors Research Labs from 1978–1980；出自论文《Ray Casting for Modeling Solids》。ray casting 极大的简化了3D物体或场景到图片的渲染。详情可以查看该wiki。

这里简单介绍以下ray casting；在假设光线不会二次或多次反射的情况下，从相机的focal point为中心点每个像素根据设定的FOV计算得到每个像素上对应的光线方向，并从该方向射出所有光线，如若光线与场景中的物体相交，则记录下来，并选取距离与相机最短的物体作为该光线的结果映射会图像上。简而言之：给定一个场景和相机的位姿，可以使用ray casting得到该位姿下拍摄得到的图像信息。

以下为几个网上ray casting示意图

『OPEN3D』1.7 Ray Casting,点云数据处理入门指南 PCL&&Open3D,数码相机

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