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终于理清VMC控制方法了，对于很多新入门机器人的小伙伴，尤其像我这样做毕设前完全没有接触过机器人的本科生来说，坐标变换可谓是一大难，很多教材说的也是非常一本正经，非常不利于入门学习。本文对四足机器人坐标变换以及VMC控制方法作以简要介绍，力求简单易懂。
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主要参考文献：
1.ETH机器人讲义文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-737696.html
2.《四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究》谢惠祥 国防科大文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-737696.html
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TF坐标 在ROS中是一个非常重要的概念，因为机器人在做日常操作任务的时候，对于其所在 位置 和 朝向 是需要时刻知道的，而机器人是由很多 节点 组成的协同任务，对于每个部件，我们需要知道它的 位姿(位置和朝向) ，这使得坐标系就成为了一个很重要的问题。 TF的功能就
具体方法和步骤可参考以下内容： 进入主菜单界面，依次选择“投入运行”—“测量”—基坐标，选择“3点法”， 在系统弹出的基坐标编辑界面，给基座标编号为3，命名为table1，然后单击“继续”按钮，进行下一步操作， 在弹出的参考工具界面上选择编号为1，名称为“
1、在文件功能选项卡中，选择【空工作站】，单击【创建】，创建一个新的工作站。 2、在【基本】功能选项卡中，打开【ABB模型库】，选择【IRB2600】。 3、设定好数值，然后单击【确认】。 4、在【基本】功能选项里，打开【导入模型库】—【设备】，选择【myTool】。 5、右
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本文记录在Ubuntu22.04-Humbel中使用NMEA协议GPS模块的过程，使用国产ROS开发板鲁班猫(LubanCat )进行调试。 在淘宝找了款性价比较高的轮趣科技GPS北斗双模定位模块作为入门学习使用，支持GNSS系统(北斗、GPS、GLONASS、日本的QZSS以及卫星增强系统SBAS)，定位精度在2.5m左右，属于民用
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄 若有帮助请引用 本文参考： 黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯
四个坐标系都是什么？ 1.世界坐标系-相机坐标系-图像坐标系-像素坐标系 2.像素坐标系-图像坐标系-相机坐标系-世界坐标系 图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系 构建世界坐标系只是
一般情况下我们所涉及到的坐标包括四个，即相机坐标系、世界坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系。我们本文的讲解思路是在讲解每个坐标转换之前先讲清楚每个坐标系所表示的含义。本文主要参考由高翔主编的视觉SLAM十四讲第五章相机模型。 相机将三维世界的坐
在项目中，研究标定时，像素坐标与轴位置的关系时，需要用到关于坐标系的转换。在此也就是找到世界坐标系与像素坐标系的转换关系。想理清楚故做如下记录。 四坐标关系图如下： 图中： 世界坐标系（O W —X W Y W Z W ）： 一个三维直角坐标系，以其为基准可以描述相机
最近系统性学习了一遍LIO-SAM，开始的时候一直搞不懂里程计坐标系，经过不断学习才有了一点自己的拙见。 引言 ：首先我们搞清楚SLAM算法主要是解决建图与定位问题，其更 侧重定位 ，即让机器人知道自己在全局地图的哪个位置，只有这样才能继续后续的预测、感知、控制
