A*算法在机器人栅格地图路径规划与避障中的应用-Toy模板网

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路径规划是机器人导航和自主移动中的重要任务之一。A*（A-star）算法是一种常用的搜索算法，被广泛应用于机器人路径规划和避障问题中。本文将介绍如何使用A*算法求解机器人在栅格地图上的路径规划，并提供相应的Matlab代码。

栅格地图表示
栅格地图是将环境划分为网格的二维表示形式。每个网格可以表示为空闲空间或障碍物。在路径规划中，我们通常使用二值栅格地图，其中0表示空闲空间，1表示障碍物。在Matlab中，可以使用二维矩阵来表示栅格地图。
A算法概述
A算法是一种启发式搜索算法，它结合了Dijkstra算法和贪婪最佳优先搜索算法的优点。它通过评估每个节点的启发式估计函数来选择下一个要扩展的节点，以找到最优路径。A*算法使用两个重要的评估函数来指导搜索过程：
- g(n)：从起始节点到节点n的实际代价。
- h(n)：从节点n到目标节点的启发式估计代价。

A*算法使用f(n) = g(n) + h(n)作为评估函数，选择具有最小f(n)值的节点进行扩展。