由于
ros常与本地环境冲突，为了不影响大量的本地项目，因此选择在docker中搭建ros环境，从而与本地环境隔离，但会引入docker中无法可视化的问题，而ros项目常需要与rviz及gazebo配合开发，以下提供可视化的解决方案
一、创建容器
- 拉取镜像文件
ros安装是个费时费力费脑且看脸的工作
从osrf(OpenSource Robotics Foundation)拉取对应版本的image，包含了ros环境，节省安装步骤及时间，若自行安装参考[详细介绍在Unbuntu20.04中安装ROS，含所有报错解决方法]
sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full
| 系统版本 | ROS1版本 |
|---|---|
| 16.04 | kinetic |
| 18.04 | melodic |
| 20.04 | noetic |
通过sudo docker images查看是否拉取成功，REPOSITORY为osrf/ros，TAG为noetic-desktop-full
- 创建容器
在创建容器之前，一定要先在terminal内输入xhost +命令，以解除Xserver服务器的限制，成功后会打印
access control disabled, clients can connect from any host
而后使用如下指令创建容器
sudo docker run -it -v [/home/xxx/Projects:/home/xxx/Projects] --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --env="DISPLAY=$DISPLAY" --name=[ros-display] [IMAGE_ID] /bin/bash
通过sudo docker ps -a查看容器列表，创建成功后默认直接进入docker
二、使用容器
- 启动多个
terminal
众所周知ros需要多个terminal配合工作，即需要多个terminal进入同一个container，可使用如下指令
sudo docker exec -it [container_id] /bin/bash
- 编译
ros工程
在[2.2]中创建容器时，通过-v /home/xxx/Projects:/home/xxx/Projects将本地路径映射到docker中，进入catkin_ws目录，其中src内包含ros工程代码，使用catkin_make进行编译
- 启动
rviz
编译完成后，使用source ./devel/setup.bash将工作空间加入环境变量，输入rviz，若报错
could not contact ROS master at http://xx.xx.xx.xx:11311
需要先执行roscore，再次尝试rviz，若能成功显示，即可执行带有rviz和gazebo的launch项目，尽情roslaunch
三、删除指令
删除image
sudo docker rmi -f [image_id]
删除container文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-740691.html
sudo docker rm [container_id]
四、实例
Docker可视化实例参考【Docker】《视觉SLAM十四讲》Docker环境配置及代码复现文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-740691.html
到了这里，关于【Ubuntu】Docker中配置ROS并可视化Rviz及Gazebo的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
