《机器人学导论》根据DH参数表计算变换矩阵MATLAB代码-Toy模板网

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PUMA560的DH参数表如下

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根据参数表可以求出每一个连杆变换矩阵，求各连杆变换矩阵的MATLAB函数如下

function trans_matrix = trans_multi(afa,a,d,theta)
%%
%变换矩阵相乘函数
%通过输入的D-H表达法表，可以得到相应的变换矩阵
%如计算T_{3,6}，则输入{ afa_{3-5},a_{3-5},d_{4-6},theta_{4-6}   }
%以列向量的形式输入afa,a,d,theta参数
      len = length(afa);
      syms T [4 4 len]
      for i = 1:len
          T(:,:,i) = trans_cal( afa(i),a(i),d(i),theta(i) );
          
          if(i == 1)
              trans_matrix = T(:,:,i);
          else
              trans_matrix = trans_matrix*T(:,:,i);
          end
          
      end
      
end

带入DH表的最后三行参数，计算使用样例如下：

clear;clc

 syms afa a d theta [6 1]
 Matrix = [afa,a,d,theta]
 afa = [-90;90;-90]
 a   = [a3;0;0]
 d   = [d4;0;0;]
 theta = [theta4;theta5;theta6]


test = trans_multi(afa,a,d,theta)

得到的结果为：

test = 

[  cos((pi*theta4)/180)*cos((pi*theta5)/180)*cos((pi*theta6)/180) - sin((pi*theta4)/180)*sin((pi*theta6)/180), - cos((pi*theta6)/180)*sin((pi*theta4)/180) - cos((pi*theta4)/180)*cos((pi*theta5)/180)*sin((pi*theta6)/180), -cos((pi*theta4)/180)*sin((pi*theta5)/180), a3]
[                                                                   cos((pi*theta6)/180)*sin((pi*theta5)/180),                                                                   -sin((pi*theta5)/180)*sin((pi*theta6)/180),                       cos((pi*theta5)/180), d4]
[- cos((pi*theta4)/180)*sin((pi*theta6)/180) - cos((pi*theta5)/180)*cos((pi*theta6)/180)*sin((pi*theta4)/180),   cos((pi*theta5)/180)*sin((pi*theta4)/180)*sin((pi*theta6)/180) - cos((pi*theta4)/180)*cos((pi*theta6)/180),  sin((pi*theta4)/180)*sin((pi*theta5)/180),  0]
[                                                                                                           0,                                                                                                            0,                                          0,  1]

书上结果为

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