数学概率 | 旋转矩阵、欧拉角、四元数-Toy模板网

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一，旋转矩阵

二维旋转矩阵

三维旋转矩阵

二，欧拉角

三，四元数

四，矩阵、欧拉角、四元数相互转换

四元数转矩阵

矩阵转四元数

欧拉角转矩阵

矩阵转欧拉角

欧拉角转四元数

四元数转欧拉角

一，旋转矩阵

二维旋转矩阵

R() =

推导，以二维平面为例旋转：

= cos( + ) = coscos - sinsin = cos * x - sin * y

= sin( + ) = sincos + cossin = sin * x + cos * y

( , ) = (x , y) * =（cos * x - sin * y ，sin * x + cos * y）

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//Houdini vex 验证
matrix2 m = ch2('m');
vector2 p = set(@P.x, @P.y);
p *= m;

@P.x = p.x;
@P.y = p.y;

三维旋转矩阵

() =

() =

() =

参考二维推导，如绕z轴旋转：

( , ，z) = (x , y , z) * = （cos * x - sin * y ，sin * x + cos * y , z）

注，已经过Houdini vex 验证；

二，欧拉角

欧拉角(Euler Angle)，由著名数学家莱昂哈德·欧拉(1707-1783)提出，旨在用三个角度来表示刚体在三维空间的旋转，自身有一些局限性；

在坐标系中描述物体姿态的三个角，依据绕x轴Roll，绕y轴Pitch、绕z轴Yaw的三个角度旋转可还原描述的姿态；

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由两种旋转方式（静态、动态，这两种方式的所获得的旋转矩阵转是一样的：

绕固定（参考）坐标轴旋转（静态），绕自身坐标轴旋转（动态），旋转轴会发生变化，按照不同的旋转轴顺序，所获欧拉角也不同；

如在VEX中，绕固定（参考）坐标轴X-Y-Z旋转角度对应 (α,β,γ) ，旋转矩阵为（注意坐标轴顺序）：

注，已经过Houdini vex 验证（使用上述旋转矩阵或transfrom节点），默认计算旋转顺序为XYZ，则其他实际顺序结果如下：

旋转顺序XYZ，其过程为先绕X轴(世界坐标轴)，在绕Y轴(世界坐标轴)，在绕Z轴(世界坐标轴)；

旋转顺序XZY，其过程为先绕X轴(世界坐标轴)，在绕Z轴(世界坐标轴)，在绕特定轴(世界坐标轴)；

旋转顺序YXZ，其过程为先绕Y轴(世界坐标轴)，在绕X轴(局部坐标轴)，在绕Z轴(世界坐标轴)；

旋转顺序YZX，其过程为先绕Y轴(世界坐标轴)，在绕Z轴(世界坐标轴)，在绕X轴(局部坐标轴)；

旋转顺序ZXY，其过程为先绕Z轴(世界坐标轴)，在绕X轴(局部坐标轴)，在绕特定轴(世界坐标轴)；

旋转顺序ZYX，其过程为先绕Z轴(世界坐标轴)，在绕Y轴(局部坐标轴)，在绕X轴(局部坐标轴)；

如欧拉角在俯仰角出现±90°，会出现万向锁现象，是欧拉角表征姿态的一个固有缺陷；

在进行姿态解算时往往会优先使用四元数方法进行描述；

三，四元数

四元数是由爱尔兰数学家Hamilton发明的，由1个实数加上3个复数组合而成，通常可以表示成 w + xi + yj + zk 或者（w，（x，y，z）），其中w、x、y、z都是实数；

对于i、j、k本身的几何意义可以理解为一种旋转：

i，旋转代表Y轴与Z轴相交平面中，Y轴正向向Z轴正向的旋转（ $数学概率 | 旋转矩阵、欧拉角、四元数,数学,数学$ ）；

j，旋转代表Z轴与X轴相交平面中，Z轴正向向X轴正向的旋转（ $数学概率 | 旋转矩阵、欧拉角、四元数,数学,数学$ ）；

k，旋转代表X轴与Y轴相交平面中，X轴正向向Y轴正向的旋转（ $数学概率 | 旋转矩阵、欧拉角、四元数,数学,数学$ ）；

-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转；