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合肥工业大学机器人技术实验五十六题

10月前 作者：叫我moonchild 分类：Toy博客 阅读(53) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了合肥工业大学机器人技术实验五十六题。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

注:非原创,仅仅做了整理工作.

//PlayerTeams.cpp130行到138行是PlayOn模式开球后拿球到决策

//把原来到soc注释，在后面添加代码;每次修改后构建之后才能看到效果

  1. 在 playOn 模式下,拿到球以后朝前方快速带球。
soc=dribble(0.0,DRIBBLE_FAST);
  1. 在 PlayOn 模式下,拿到球以后朝球门方向慢速带球。
AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0.0)-posAgent).getDirection();
soc=dribble(ang,DRIBBLE_SLOW);
  1. 在 playOn 模式下,拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。
soc=kickBallCloseToBody(-120);
  1. 在 playOn 模式下,拿到球后,有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1 名对方球员,则把球踢到距离对手的另外一侧,安全带球.如对手在右侧,把球踢到左侧,如对手仔左侧,把球踢到右侧)。
Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
AngDeg ang=0;
if(num>0){
 ObjectT o=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,posAgent);
 VecPosition p=WM->getGlobalPosition(o);
 if((p-posAgent).getDirection()>=0){
 	ang+=45;
  	soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
 }
 else{
 	ang-=45;
	soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
 }
}
else{
 AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
 soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
}
  1. 在 playOn 模式下,拿到球以后,有人逼抢,传球给最近的队友;否则向球门方向快速带球。
Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
if(num>0) {
 soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1);
}
else{
	AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
	soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
}
  1. 在 playOn 模式下,如果有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1名对方球员,则安全带球;否则向球门方向快速带球。
Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
if(num>0) 
	soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);
else
	soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
  1. 在 PlayOn 模式下,若前方没有对方球员,则直接以最大速度向对方球员方射门(周期数为偶数,球门的右侧射门,周期为奇数,向球门方向左侧射门)。
AngDeg ang = (VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();

if(WM->isOpponentAtAngle(ang,100)==false){

VecPosition posGoal( PITCH_LENGTH/2.0, (-1 + 2*(WM->getCurrentCycle()%2)) * 0.4 * SS->getGoalWidth() ); 

 soc = kickTo( posGoal, SS->getBallSpeedMax() ); 

}
  1. 在 playOn 模式下,拿到球后,在本方半场踢到球场中心点;过了半场,快速带球到对方球门。
if(WM->getBallPos().getX()<0) 
 	soc=kickTo(VecPosition(0,0),1.0);
else{
 AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
 soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
}
  1. 在 PlayOn 模式下,拿到球后,把传给最近的周围没人防守的队友(没有人防守以其周围 5 米范围是否有对方球员为准)脚下。
Circle cir(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),5);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
if(num==0)
 soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);
else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);
  1. 在 playOn 模式下,拿到球后,把球传给最靠近自己的前方的没人防守的队友(判断队友身边 5 米范围是否有对方防守队员)。
Circle cir(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),5);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
VecPosition diff=WM->getGlobalPosition(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent));
AngDeg ang=(diff-posAgent).getDirection();
if(num==0&&ang>=-90&&ang>90)
	soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);
else 
	soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);
  1. 在 playOn 模式下,拿到球后以后,在本方半场传给次近的队友;在对方半场,非 10 号球员传球给 10 号球员,10 号球员则快速向球门方向带球。
if(WM->getBallPos().getX()<0)
 soc=leadingPass(WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType()),1.0);
else{
 	if(WM->getPlayerNumber()!=10)
  		soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);
 	else 
 		soc=dribble((VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST);
}
  1. 在 playOn 模式下,如果在本方半场,则朝前方慢速带球,如果在对方半场,则朝球门快速带球。
if(WM->getBallPos().getX()<0)
 	soc=dribble(0,DRIBBLE_SLOW);
else 
	soc=dribble((VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST);
  1. 在 playOn 模式下,拿到球后,如果是 2 号,则把球踢到左侧边线,如果是 5 号,则把球踢到右侧边线,并把脖子方向转向球;其他球员则向前带球。
if(WM->getPlayerNumber()==2)
 soc=kickTo(VecPosition(WM->getBallPos().getX(),-34),1.0);
else if(WM->getPlayerNumber()==5)
 soc=kickTo(VecPosition(WM->getBallPos().getX(),34),1.0);
else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);
  1. playOn 模式下,拿到球后,如果我是 4 号,则传球给 7 号;否则的话,传球给最近的队友;到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。

//baofu上课说了这一题，判断夹角而不是守门员的位置，改一下。

if(WM->isInTheirPenaltyArea(WM->getBallPos())) { 

 posGoalie=WM->getGlobalPosition(WM->getOppGoalieType()); 

 ang_goalie=(posGoalie-posAgent).getDirection(); 

 angup=(VecPosition(52.5,6.0)-posAgent).getDirection(); 

 angdown=(VecPosition(52.5,-6.0)-posAgent).getDirection();

 

 if(std::fabs(angup-ang_goalie)>std::fabs(angdown-ang_goalie))

  soc=kickTo(VecPosition(52.5,6.0),SS->getBallSpeedMax());

 else  

  soc=kickTo(VecPosition(52.5,-6.0),SS->getBallSpeedMax()); 

} 

if(WM->getPlayerNumber()==4) 

 soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_7,1.0); 

else leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);
  1. 在 playOn 模式下,垂直带球。
if(WM->getBallPos().getY()<=0) soc=dribble(90,DRIBBLE_WITHBALL); 

else soc=dribble(-90,DRIBBLE_WITHBALL);
  1. 在 playOn 模式下，拿到球后带球到达球场中心；在球场中心附近位置（中 心位置//周围 2 米半径范围内）传给最近的球员。
if(posAgent.getDistanceTo(posBall)>2.0) { 
 AngDeg ang=(VecPosition(0,0)-posAgent).getDirection();
 soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL); 
}
else  
	soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0); 
//跑位的策略要在180行修改，并且把原来的soc = turnBodyToObject( OBJECT_BALL )
//成soc,这样就会执行修改的策略而不是固定的转身动作。
  1. 在 playOn 模式下，如果 10 号控球，则其带球前进，然后 5 号跟着 10 号一起前进，两球员在同一水平线上，且距离为 5。
//134行，拿球策略 

if(WM->getPlayerNumber()!=10) 

 soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0); 

else soc=dribble(0,DRIBBLE_SLOW); 

//180行，跑位策略 

if(WM->getPlayerNumber()==5) { 

 VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY()); 

 soc=moveToPos(pos,20); 

}
  1. 在 playon 模式下，如果是 10 号球员，在可踢球的状态下，如果自身的 x 轴坐标大于 30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。
if(WM->getPlayerNumber()==10&&posAgent.getX()>30) 

​     soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),PS->getPlayerWhenToTurnAngle()); 

else soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);

  1. 在 playOn 模式下，如果是 9 号拿到球，则令 9 号和 10 号同时冲至敌方球门处，在球门前，9 号传给 10 号，由 10 号进行射门‘

    //’把球给9号，(134行)//把球给9号，(134行)

if(WM->getAgentObjectType()!=OBJECT_TEANMATE_9) { 

  soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1.0); 

  AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-posAgent).  getDirection(); 

  soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);

}

if(WM->isInTheirPenaltyArea(WM->getBallPos())){

  soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0); 

} 

if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEANMATE_10){ 

  soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),SS->getBallSpeedMax())；

 } 

//180行

if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEANMATE_10) 

​     soc=moveToPos(VecPosition(52.5,0),20)；
  1. 在 playOn 模式下，如果我是 4 号球员并且拿到了球，则传给 7号球员，同时 7 号球员再传给 9 号球员，9 号球员继续以最大速度冲到球门处射门。
if(WM->getPlayerNumber()==4&&WM->isBallKickable())

  soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_7,1); 

if(WM->getPlayerNumber()==7&&WM->isBallKickable()) 

​     soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1); 

if(WM->getPlayerNumber()==9&&WM->isBallKickable()){ 

​     if(WM->getBallPos().getX()<40) 

​      soc=dribble((VecPosition(40,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST); 

​     else soc=ShootToGoalex(OBJECT_GOAL_L);

}
  1. 在 playOn 模式下，如果在我方半场拿到球，则向中场线以最大的速度踢，如果在敌方半场拿到球，则向敌方球门处以最大的速度踢
if(WM->getBallPos().getX()<=0){
 VecPosition pos(0,WM->grtBallPos().getY());
 soc=kickTo(pos,SS->getBallSpeedMax());
}else 
	soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),SS->getBallSpeedMax());

拿球以后，需要自己添加 WorldModel 函数

  1. 在 playOn 模式下，拿球后传球给更靠近对方球门的最近队友。
soc=leadPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT＿SET＿TEAMMATES, 

​     WM->getPosOpponentGoal()),1.0);
  1. 在 playOn 模式下，拿球后，搜索前方-30~30 之间距离自己 20米内是否有队友，如果有则传给该队友，否则自己带球。
//参考了书上209页的内容

//打开WorldModel.h,在里面预定义函数

ObjectT getTeammateAtAngleEx(AngDeg angA, AngDeg angB, double dDist);

 

//打开WorldModel.cpp,在里面添加一个新函数

ObjectT WorldModel::getTeammateAtAngleEx(AngDeg angA, AngDeg angB, double dDist)

{

  VecPosition posAgent = getAgentGlobalPosition();

  VecPosition posTeam;

  AngDeg angTeam;

  int iIndex;

 

  for(ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex,OBJECT_SET_TEAMMATES);

​     o != OBJECT_ILLEGAL;

​    o = iterateObjectNext(iIndex,OBJECT_SET_TEAMMATES))

  {

   posTeam = getGlobalPosition(o);

   angTeam = (posTeam - posAgent).getDirection();

   if(angA <= angTeam && angTeam <= angB && posAgent.getDistanceTo(posTeam) < dDist)

​    return o;

  }

  iterateObjectDone(iIndex);

  return OBJECT_ILLEGAL;

}

//将if(WM -> isBallKickable())内的内容修改为：

   else if ( WM->isBallKickable())          

   {

​    double ang = (VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();

​       ObjectT o = WM->getTeammateAtAngleEx(ang-30, ang, 20);

​       if( o != OBJECT_ILLEGAL)

​       {

​        soc = leadingPass(o,1);

​       }

​       else 

​       {

​        soc = dribble(ang, DRIBBLE_SLOW);

​       }

​      ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列

​      ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) )； 

   }
  1. 在 playon 模式下，求出 y 轴等于 0 的两侧的对方球员数量，将球传向对手少的一方，并且 x 轴值最大的队友。
//在WorldModel.h中：找到public:，在之后加上： 

bool    isOwnSideOpponentMost(); 

ObjectT getMaxXTeammateInSide(bool isOwnSize); 

//在WorldModel.cpp中：在开头加上： 

ObjectT WorldModel::getMaxXTeammateInSide(bool isOwnSize){

  int iIndex; 

  ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL; 

  for (ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES); 

​             o != OBJECT_ILLEGAL; 

​             o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES)) 

​    { 

​      VecPosition oPos = getGlobalPosition(o); 

​      if((isOwnSize && oPos.getY() >= 0) || (!isOwnSize && oPos.getY() <= 0)){ 

​        if (maxMate == OBJECT_ILLEGAL || oPos.getX() > getGlobalPosition(maxMate).getX())

​           maxMate = o; 

​      }

​    }

​    iterateObjectDone(iIndex);

​    return maxMate; 

}

 bool  WorldModel:: isOwnSideOpponentMost()

 {    

​	 int ownSideCount = 0;

​     int count = 0;

​	 int iIndex; 

  ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL; 

  for (ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_OPPONENTS); 

​             o != OBJECT_ILLEGAL; 

​             o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_OPPONENTS)){ 

​          if (getGlobalPosition(o).getY() > 0) 

​              ownSideCount++; 

​             count++; 

​       }

​      return ownSideCount > count - ownSideCount;

 }

//再到PlayerTeams.cpp中的deMeer5()函数中：找到以下代码：

else if ( WM->isBallKickable())

//将大括号里面的内容修改为下面大括号里的内容：

else if( WM->isBallKickable())  

{ 

  ObjectT mate = WM->getMaxXTeammateInSide(!WM->isOwnSideOpponentMost()); 

  soc = leadingPass(mate, 1, DIR_CENTER); 

  ACT->putCommandInQueue(soc);

  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));

  return soc; 

}
  1. 在 playon 模式下，如果自身 7 米范围内有两个或两个以上的对手的话，则传球到 x 轴值最大的队友。
在WorldModel.h中： 

找到public:，在之后加上： 

ObjectT getMaxXTeammate(); 

在WorldModel.cpp中：

在开头加上： 

ObjectT WorldModel::getMaxXTeammate(){ 

  int iIndex; 

  ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL; 

  for (ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES); 

​             o != OBJECT_ILLEGAL; 

​             o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES)) { 

​       VecPosition oPos = getGlobalPosition(o); 

​         if (maxMate == OBJECT_ILLEGAL || oPos.getX() > getGlobalPosition(maxMate).getX())

​           maxMate = o;     } 

​     iterateObjectDone(iIndex); 

​     return maxMate; 

}

//再到PlayerTeams.cpp中的deMeer5()函数中： 

//找到以下代码： 

else if ( WM->isBallKickable())           

//将大括号里面的内容修改为下面大括号里的内容： 

else if ( WM->isBallKickable())          // if kickable // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢) 

{

​      Circle cir(WM->getAgentGlobalPosition(), 7); 

​     int num = WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS, cir); 

​     if (num > 2) {

​         ObjectT mate = WM->getMaxXTeammate(); 

​          soc = leadingPass(mate, 1, DIR_CENTER); 

​     } 

​     else  {

​         soc = dribble((WM->getPosOpponentGoal() - WM->getAgentGlobalPosition()).getDirection(), DRIBBLE_FAST);   

  }

​      ACT->putCommandInQueue(soc); 

​      ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc)); 

​      return soc; 

}
  1. 在 playon 模式下，求出己方的越位线，存在可以踢球的队友的话，如果自身是 10 号。那么 10 球员垂直跑向越位线的 x 轴值-2米，y 轴不变的点。

//180行跑完策略

if(WM->isBallInOurPossesion() && WM->getPlayerNumber==10) 
​     soc=moveToPos(WM->getOffsideX()-2,posAgent.getY(),20);
  1. 在 playon 的模式下，求出球运动方向的直线方程，并且求出自//己到该直线的距离，如果距离小于 4 的话，那么就垂直跑向该条直线。
//找到代码：

 formations->setFormation( FT_433_OFFENSIVE );//设置球队出场阵形！ 

 soc.commandType = CMD_ILLEGAL;//初始化soc命令对象 

//在该代码后加入： 

Line ballRun = Line::makeLineFromPositionAndAngle(WM->getBallPos(), WM->getBallDirection()); 

if (ballRun.getDistanceWithPoint(WM->getAgentGlobalPosition()) < 4){

 soc = moveToPos(ballRun.getPointOnLineClosestTo(WM->getAgentGlobalPosition()), 20); 

 ACT->putCommandInQueue(soc); 

 ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc)); 

 return soc; 

}
  1. 在 playon 的模式下，如果是自己可以踢球的状态下，如果自身 7 米内没有对方球员的话，则快速带球，带球方向是朝着点（53,0）方向。

//和第6题类似

Circle cir(posAgent,7); 

int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir); 

AngDeg ang=(VecPosition(53,0)-posAgent).getDirection(); 

if(num>0)  

 soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL); 

else 

 soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
  1. 在 playon 的模式下，如果距离球最近的是我方队友的话，如果我的 x 坐标小于 30 的话，并且我是 10 号，那么我跑向球的坐标加上（0,10）的坐标位置。
//180行跑完策略 

if(WM->isBallInOurPossesion() && WM->getPlayerNumber==10 && posAgent.getX()<30) 

  VecPosition pos=WM->getBallPos()+VecPosition(0,10); 

  moveToPos(pos,20);
  1. 在 playon 的模式下，发现前方没有队友的时候，如果自身 5米内有两个及两个以上的对手的话，那么将球传给最近的队友。
//在worldmodel类里面参照isOpponentAtAngle()写一个判断己方队友的函数isTeammateAtAngle()

//在worldmodel.h中：

bool isTeammateAtAngle(AngDeg angA, AngDeg angB); 

//在worldmodelHighLevel.cpp中：

bool WorldModel::isOpponentAtAngle( AngDeg ang , double dDist ){  

VecPosition posAgent  = getAgentGlobalPosition();

  VecPosition posOpp;

  AngDeg   angOpp;

  int     iIndex;

  for ( ObjectT o = iterateObjectStart( iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES ); o != OBJECT_ILLEGAL; o = iterateObjectNext ( iIndex, BJECT_SET_TEAMMATES ) )  {

​    posOpp  = getGlobalPosition( o );

​    angOpp  = ( posOpp - posAgent ).getDirection() ;

​    if ( fabs( angOpp - ang ) < 60 &&

​        posAgent.getDistanceTo( posOpp ) < dDist )

​      return true;

​    else if ( fabs( angOpp - ang ) < 120 &&

​         posAgent.getDistanceTo( posOpp ) < dDist/2.0 )

​      return true;

  }

  iterateObjectDone( iIndex );

  return false;

}

在playerTeams.cpp中：

Circle cir(posAgent,5);

int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);

AngDeg ang = (VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();

if(WM->isTeammateAtAngle(ang, 100)==false && num>=2)

{

  leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);

}
  1. 在 playon 的模式下，发现前方没有对方球员的时候，则快速向球门放向 带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。
AngDeg ang = (VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();

​       if(WM->isOpponentAtAngle(ang,100)==false){

​        soc = dribble(ang,DRIBBLE_FAST);

​       }       

​       VecPosition posOppGoalie = WM->getGlobalPosition(WM->getOppGoalieType());

​       double dist = posOppGoalie.getDistanceTo(posAgent);

​       if(dist >= 5 &&dist <= 10)

​       {

​         AngDeg ang_goalie=(posOppGoalie-posAgent).getDirection();

 

​        AngDeg angup=(VecPosition(52.5,6.0)-posAgent).getDirection();

 

​        AngDeg angdown=(VecPosition(52.5,-6.0)-posAgent).getDirection();

 

​        if(fabs(angup-ang_goalie)>fabs(angdown-ang_goalie))

​         soc=kickTo(VecPosition(52.5,6.0),SS->getBallSpeedMax());

​        else 

​         soc=kickTo(VecPosition(52.5,-6.0),SS->getBallSpeedMax());

​       }
  1. 在 playon 的模式下，发现前方没有对方球员的时候，则快速向球门放向 带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。

//和(31)重复

  1. 在 playon 的模式下，（8，9，10，11）前方没有对方球员的时候，则快 速向球门//放向带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。
else if (WM->isBallKickable()) // if kickable // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢)
 {
  int number = WM->getPlayerNumber();
  if (number >= 8 && number <= 11){
   AngDeg ang = (VecPosition(52.5, 0) - posAgent).getDirection();
   if (WM->isOpponentAtAngle(ang, 100) == false){
​    soc = dribble(ang, DRIBBLE_FAST);
   }
   VecPosition posOppGoalie = WM->getGlobalPosition(WM->getOppGoalieType());
   double dist = posOppGoalie.getDistanceTo(posAgent);
   if (dist >= 5 && dist <= 10){
   		AngDeg ang_goalie = (posOppGoalie - posAgent).getDirection();
   		AngDeg angup = (VecPosition(52.5, 6.0) - posAgent).getDirection();
   		AngDeg angdown = (VecPosition(52.5, -6.0) - posAgent).getDirection();
​    if (fabs(angup - ang_goalie) > fabs(angdown - ang_goalie))
		soc = kickTo(VecPosition(52.5, 6.0), SS->getBallSpeedMax());
​    else
		soc = kickTo(VecPosition(52.5, -6.0), SS->getBallSpeedMax());
   }
  }
 }

其他比赛模式下，进攻行为(8)

//!!其他模式在PlayerTeams.cpp里面改好像是不行的，之前试过角球模式，不行(教材有点问题）

//!!改其他模式在Player.cpp的mainloop()里面改，192行点球和frozen模式后面加之前改过间接任意球是可以的

//34 在本方角球模式下，如果自己是 10 号球员，则跑向角球点，并开球（球可踢，则踢球给 9 号）；如果自己是 9 号球员，则跑向距离角球点附近（随机选一点），准备接应球，其他球员跑本位点.

else if (WM->isCornerKickUs()) 

{

   if (WM->getAgentObjectType() == OBJECT_TEAMMATE_10) 

  { 

​    if (WM->isBallKickable()) 

​      soc = leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9, 1); 

​    else 

​      soc = moveToPos(WM->getBallPos(), PS->getPlayerWhenToTurnAngle()); 

  } 

  if (WM->getAgentObjectType() == OBJECT_TEAMMATE_9)  {

​    VecPosition ball = WM->getBallPos(); 

​    VecPosition pos(-(ball.getX())/fabs(ball.getX()) * 5 + ball.getX(), 

​            -(ball.getY())/fabs(ball.getY()) * 5 + ball.getY()); 

​    soc = moveToPos(pos, PS->getPlayerWhenToTurnAngle()); 

  }

  ACT->putCommandInQueue( soc );

  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); 

}
  1. 在本方边线球模式下，如果自己是距离球最近的队员，跑向球；并开球（球在自己脚下则把球传给最近的队友）。
else if(WM->isOffsideUs()) { 

  if(WM->getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp ) 

​         == WM->getAgentObjectType()) { 

​    if(WM->isBallKickable()) {

​       ObjectT objTea =WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType(),&dist); 

​      VecPosition posTea=WM->getGlobalPosition(objTea); 

​      soc=kickTo(posTea,SS->getBallSpeedMax()); 

​    }

​    else { 

​      soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20);

​    } 

​    ACT->putCommandInQueue(soc); 

  } 

}
  1. 在本方边线球模式下，在本方半场左侧，则由 2 号去发；如果是本方半场右侧，则由 5 号去发；球在 2 号或者 5 号脚下，则踢向距离自己最近的队友。
else if(WM->isOffsideUs()) { 

  VecPosition posBall=WM->getBallPos(); 

  if((posBall.getX()<0 && posBall.getY()<0 && WM->getPlayerNumber()==2)||

​      ((posBall.getX()<0 && posBall.getY()>0 && WM->getPlayerNumber()==5)))  { 

​    if(WM->isBallKickable()) {

​      ObjectT objTea =WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType(),&dist); 

​      VecPosition posTea=WM->getGlobalPosition(objTea); 

​      soc=kickTo(posTea,SS->getBallSpeedMax()); 

​    }else {

​      soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20); 

​    } 

​    ACT->putCommandInQueue(soc);

  } 

}
  1. 在本方边线球的模式下，如果我是距离第二近的队友的话，那么我也跑朝着球的位置跑，直到距离球 7 米的范围。
else if(WM->isOffsideUs()){ 

 ObjectT o=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ; 

 double myPosx=WM->getAgentGlobalPosition().getX(); 

 double myposy=WM->getAgentGlobalPosition().getY(); 

 double ballposx=WM->getBallPos().getX(); 

 double ballposy=WM->getBallPos().getY(); 

 double dis=sqrt(pow(ballposx-myPosx,2)+pow(ballposy-myposy,2)); 

 if(WM->getAgentObjectType()==o&&dis>7) {

  soc=moveToPos( VecPosition(ballposx,ballposy ) , 20 ); 

  ACT->putCommandInQueue( soc ); 

 } 

}
  1. 在本方边线球的模式下，如果我是 4 号的话，并且距离球最近的队友不是我，那么我将跑向球的坐标加上（5,0）的位置上去。
else if(WM->isOffsideUs()){

if((WM->getPlayerNumber()==4)&&(WM-> getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL)!=OBJECT_TEAMMATE_4)) 

  soc=moveToPos((WM->getBallPos()+VecPosition(5,0)),20); 

  ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列 

  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); 

}
  1. 在本方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队友，那么我跑向距离球 12 米的范围内，并且距离对方球门点（53,0）最近的点。
else if ( WM->isOffsideUs() ){ 

  ObjectT o = WM -> getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ; 

  if ( WM ->getAgentObjectType() == o ) { 

​     double a = WM->getBallPos().getX() ; 

​      double b = WM->getBallPos().getY() ; 

​      double t ,m ,x2,y1,d,x1,y2; 

​      t=b/( a-53); 

​      m=53*t+b; 

​      d=pow( 2*a+2*t*m,2) -4*( pow( t,2)+1) *(pow(a,2)+pow(m,2)-144) ; 

​      x1 = ( ( 2*a+2*t*m) +sqrt( d) ) /( 2*( pow( t,2) +1)) ; 

​      x2 = ( ( 2*a+2*t*m) -sqrt( d) ) /( 2*( pow( t,2) +1)) ; 

​      y1 = t*x1-53*t ; 

​      y2 =t*x2-53*t ; 

​      double y ,x; 

​      if( y1<y2){ 

​       y=y1 ;x=x1; 

​      }

​      else 

​     	 y=y2;x=x2; 

​      soc = moveToPos( VecPosition( x,y) ,20); 

  } 

  ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列 

}
  1. 在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球，如果我不是距离球第二近的队友，那么我向自身向量（5,0）的方向跑去。
else if ( WM->isOffsideUs( )){
 ObjectT o1 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ; 
 if( WM->getAgentObjectType() == o1 ) { 
  if( WM->getGlobalPosition( o1) != WM->getBallPos() ) 
​     soc = moveToPos( WM->getBallPos() ,20) ; 
  else  {
   ObjectT o3 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES ,posAgent) ; 
   soc = leadingPass( o3 , 1) ;
  }
 }
 ObjectT o2 = WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ; 
 if( WM->getAgentObjectType() != o2){ 
​    double y = posAgent.getY() ; 
​    VecPosition pos( 52.5, y); 
​     soc = moveToPos( pos,20) ; 
 }
   ACT->putCommandInQueue( soc );  
}
  1. 在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球，如果我不是距离球第二近的队友，那么求出距离球第二近的队友的坐标加上（10，5）的点跑。如果该点在球场内，则跑向该点。
else if(WM->isOffsideUs()){ 

 ObjectT o1=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ; 

 ObjectT o2=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ; 

 double o2Posx; 

 double o2posy; 

 o2Posx=WM->getGlobalPosition(o2).getX(); 

 o2posy=WM->getGlobalPosition(o2).getY(); 

 if (WM->getAgentObjectType()==o1 ) { 

  if(WM->getGlobalPosition(o1)!=WM->getBallPos())  {

   soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20); 

  } 

  else {

   ObjectT o3 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES , o1) ; 

​    soc = leadingPass(o3,1); 

  }

 } 

  if(WM->getAgentObjectType()!=o1&&WM->getAgentObjectType()!=o2&&o2Posx<=42.5&&o2posy<=29)  { 

   soc=moveToPos(VecPosition(o2Posx+10,o2posy+5),20); 

  }  

 ACT->putCommandInQueue( soc );  

}

防守行为

我觉得这部分都加在180行无球的跑位策略里

  1. 在 playOn 模式下, 5 号球员与拿球的对方球员的距离始终为 5。
if(WM->getPlayerNumber()==5) {
 	VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY());
    soc=moveToPos(pos,20);
}
  1. 在 playOn 模式下,2 号和 4 号一起去盯防对方拿球队员
if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_2){
 VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY());
 soc=moveToPos(pos,20);
}
if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_4){
 VecPosition pos(WM->getBallPos().getX(),WM->getBallPos().getY()-5)
 soc=moveToPos(pos,20);
}
  1. 在 playOn 模式下，如果对方 10 号拿球，如果我是 2、3、4 号，则去盯防 10 号
int num=WM->getPlayerNumber();
if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_10&&
  (num==2||num==3||num==4)){
  VecPosition pos=WM->getMarkingPosition(OBJECT_OPPONENT_10,2.0,MARK_BALL);
  soc=moveToPos(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_10),PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
  ACT->putCommandInQueue( soc );
}
  1. 在 playOn 模式下，如对方 9 号拿球，我方 2、3、4 号距离球最近的球员去盯防 9 号，其他队员盯防距离自己最近的对方球员
if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_9){
 ObjectT closestObject=OBJECT_TEAMMATE_2;
 VecPosition team=WM->getGlobalPosition(closestObject);
 double minDis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
 team=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_3);
 double dis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
 if(dis<minDis) {
  minDis=dis;
  closestObject=OBJECT_TEAMMATE_3;
 }
 team=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_4);
 dis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
 if(dis<minDis){
 	closestObject=OBJECT_TEAMMATE_4;
 }
 if(WM->getAgentObjectType()==closestObject){
  VecPosition pos=WM->getMarkingPosition(OBJECT_OPPONENT_9,2.0,MARK_BALL);
  soc=moveToPos(pos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
 }
 else {
  ObjectT opp=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getAgentObjectType());
  VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
  soc=moveToPos(oppPos,40);
 }
}
  1. 在 playOn 模式下，如果对方比我先接近球，则离球最近的队员去盯球，其他球员盯防距离自己最近的对方球员.
//在worldModel.h中添加
bool isOpponentCloserToBall()
//在worldModel.cpp中添加
bool WorldModel:: isOpponentCloserToBall(){
 ObjectT opp=getFastestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
 double oppDisToBall=getGlobalPosition(opp).getDistanceTo(getBallPos());
 ObjectT teammate=getFastestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL);
 double teammateDisToBall=getGlobalPosition(teammate).getDistanceTo(getBallPos());
 if(oppDisToBall<teammateDisToBall)
	return true;
 else
  	return false;
}
//在PlayerTeams中的180行
if(WM-> isOpponentCloserToBall()){
 ObjectT teammate=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos());
 if(WM->getAgentObjectType()==teammate) {
  soc=moveToPos(WM->getGlobalPosition(teammate),40);
 }
 else {
  ObjectT opp=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getAgentObjectType());
  VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
  soc=moveToPos(oppPos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
 }
}
  1. 在 playOn 模式下，如果对方 11 号拿到球，则 7 号球员从左边去断球，8 号球员从右边去断球
 

if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_11){
	VecPosition oppPos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_11);
 if(WM->getAgentObjectType()==7){
	VecPosition selfPos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_7);
    double dis=selfPos.getDistanceTo(oppPos);
  if(dis>5){
   soc=moveToPos(VecPosition(oppPos.getX(),oppPos.getY()+4),40);
  }
  else{
  	soc=intercept(0);
  }
 }
 else if(WM->getAgentObjectType()==8){
  VecPosition selfPos=WM->getGlobalPostion(OBJECT_TEAMMATE_8);
  double dis=selfPos.getDistanceTo(oppPos);
  if(dis>5){
   soc=moveToPos(VecPosition(oppPos.getX(),oppPos.getY()+4),40);
  }else{
	soc=intercept(0);
  }
 }
}
  1. 在 playOn 模式下，防守模式下，我方 6 号球员始终跟着敌方 9 号，我方 7 号始终跟着敌方 10 号，8 号球员始终跟着敌方 11 号球员

// 加到129行后面也可以？

if(!WM->isBallInOurPossesion()){
 if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_6) {
	  VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9);
	  soc=moveToPos(pos,40);
 }
 if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_7){
  VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_10);
  soc=moveToPos(pos,40);
 }
 if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_8){
  VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_11);
  soc=moveToPos(pos,40);
 }
  ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );
}
  1. playOn 模式下，防守模式下（即球不在我方球员脚下），我方距离球 最近的 2 名//队员负责去盯防对方离球最近的球员，其他球员其他球员采用人 球都盯的方式盯防防距//离自己最近的对方球员（即跑到距离自己最近的对方 球员的可能接球路线的前面位置点）
if(!WM->isBallInOurPossesion()){
         ObjectT closestOpp = WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS, OBJECT_BALL);
         ObjectT closestTeam = WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL);
         ObjectT secondClosestTeam = WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL); 
         ObjectT agent = WM->getAgentObjectType();
         if(agent==closestTeam || agent==secondClosestTeam){
​          VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(closestOpp,2.0,MARK_BISECTOR);
​          soc=moveToPos(oppPos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
​        }
​        else{
​          ObjectT opp=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getAgentObjectType());
​          VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
​          soc=moveToPos(oppPos,40);
​        }
​      }

其他比赛模式下，防守行为 （7 ）

//!!改其他模式在Player.cpp的mainloop()里面改，192行点球和frozen模式后面加

  1. 在对方边线球的模式下，如果我是 4 号，那么我就跑向距离球最近的对方球员处。
else if(WM->isOffSideThem()){
  if(WM->getPlayerNumber()==4){
​     ObjectT opp=WM->getCloesestInsetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
​     VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(opp);
​     soc=moveToPos(pos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle())
  }
  ACT->putCommandInQueue( soc );
 }

//51.在对方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队员的话，那么我跑向距离球第二近的对方球员的位置。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-742310.html

else if(WM->isOffSideThem()){
  if(WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL)==WM->getAgentObjectType()){
​     ObjectT opp=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
​     VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(opp);
​     soc=moveToPos(pos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
  }
  ACT->putCommandInQueue( soc );
}
  1. 在对方角球模式情况下，如果球在我方左侧，则 2，3，6，7 号平均分布 在以球的//位置为圆心，半径 10 米的圆弧上（其中 2 号的初始位置可以自行设 定，间距也可以自//行设定，但是需要保证 2，3，6，7 都在场内）；如果球在 我方右侧，则 4，5，7，8 号//平均分布在以球的位置为圆心，半径 10 米的圆 弧上（其中 4 号的初始位置可以自行设//定，间距也可以自行设定，但是需要 保证 4，5，7，8 都在场内）.
if(WM->isCornerKickThem()){
​            const double Pi = 3.1415926;
​            int num = WM->getPlayerNumber();
​            if(WM->getBallPos().getY()<0){
				if(num == 2){
                	soc = moveToPos(VecPosition(-42.5,-34.0), 40);
			    }
​             	else if(num == 3){
					soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(Pi/6),-34.0+10*sin(Pi/6)), 40);
​             	}
	            else if(num == 6){
		            soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(2*Pi/6),-34.0+10*sin(2*Pi/6)), 40);
	            }	
                else if(num == 7){
		            soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(3*Pi/6),-34.0+10*sin(3*Pi/6)), 40);
                }
             }
​            else if(WM->getBallPos().getY()>0){
​             if(num == 4){
​              soc = moveToPos(VecPosition(-42.5,34.0), 40);
              }
​             else if(num == 5){
​              soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(Pi/6),34.0-10*sin(Pi/6)), 40);
​             }
			  else if(num == 7){
​              soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(2*Pi/6),34.0-10*sin(2*Pi/6)), 40);
              }
​             else if(num == 8){
​              soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(3*Pi/6),34.0-10*sin(3*Pi/6)), 40);
​             }
​            }
​            ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
​            ACT->putCommandInQueue ( turnBodyToObject ( OBJECT_BALL ) );
​           //ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); // 把脖子转向球，也就是一直看着球
​           }
  1. 在对方边线球的模式下，如果我不是距离球最近的队友，并且我的 x 轴坐标大于 0 的话，那么我跑向自身位置加（-10,0）的点的位置去。
else if(WM->isOffSideThem())
{
if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL)!=WM->getAgentObjectType()
		 && WM->getAgentGlobalPosition().getX()>0){
	  soc=moveToPos(VecPosition(-10,0)+WM->getAgentGlobalPosition(),20);
  }
  ACT->putCommandInQueue( soc );
  }
  1. 在对方边线球的模式下，如果我身边 5 米内有对方球员的话，那么我跑向身边对方球员的位置，并且我的 x 轴坐标的值要比该对方的大 2.
else if ( WM->isOffsideThem() ){
   Circle cir ( posAgent , 5 ) ;
   int num = 0 ;
   num = WM->getNrInSetInCircle( OBJECT_SET_OPPONENTS , cir ) ;
   if ( num != 0 ){
​     ObjectT o = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_OPPONENTS , posAgent) ;
​     VecPosition poso = WM->getGlobalPosition(o ) ;
​     VecPosition pos( poso.getX() + 2 , poso.getY() ) ;
​     soc = moveToPos( pos , 20 ) ;
   }
   ACT->putCommandInQueue( soc ); 
}
  1. 在对方边线球的模式下，如果球的位置的 x 轴小于 0，如果我是 4号或 5 号的话，一起跑向距离球第二近的对方球员的位置。
else if ( WM->isOffsideThem()){
 if ( WM -> getPlayerNumber()==4 || WM->getPlayerNumber()==5 ){
​     ObjectT o = WM -> getSecondClosestInSetTo( OBJECT_SET_OPPONENTS ,OBJECT_BALL ) ;
​     VecPosition  posopptwo = WM ->getGlobalPosition( o ) ;
​     soc = moveToPos( posopptwo , 20 ) ;
​     ACT->putCommandInQueue( soc );
 }
}
  1. 在对方角球模式情况下，如果球在我方左侧，则 2，3 号负责盯防对方距 离球第二近的对方球员；如果球在我方右侧，则 4，5 号负责盯防对方距离球 第二近的对方球员。
if(WM->isCornerKickThem()){
​            ObjectT opp=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
​            int num = WM->getPlayerNumber();
​            if(WM->getBallPos().getY()>0 && (num == 2 || num == 3)){
​             VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
​             soc=moveToPos(oppPos,40);
​            }
​            else if(WM->getBallPos().getY()<0 && (num == 4 || num == 5)){
​             VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
​             soc=moveToPos(oppPos,40);
​            }
​            ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
​            ACT->putCommandInQueue ( turnBodyToObject ( OBJECT_BALL ) );
​           //ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); // 把脖子转向球，也就是一直看着球
​           }

到了这里，关于合肥工业大学机器人技术实验五十六题的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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    ✅作者简介：CSDN内容合伙人、信息安全专业在校大学生🏆 🔥系列专栏 ：hfut实验课设 📃新人博主 ：欢迎点赞收藏关注，会回访！ 💬舞台再大，你不上台，永远是个观众。平台再好，你不参与，永远是局外人。能力再大，你不行动，只能看别人成功！没有人会关心你付出

    2024年02月04日
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  • 合肥工业大学 宣城校区 数据结构与算法实验 队列、二叉树、查找和排序

    1.实验目标 熟练掌握队列的顺序存储结构和链式存储结构。 熟练掌握队列的有关算法设计，并在循环顺序队列和链队列上实现。 根据具体给定的需求，合理设计并实现相关结构和算法。 2.实验内容和要求 循环顺序队列的实验要求 循环顺序队列结构和运算定义，算法的实现以

    2024年02月11日
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  • 专业135总400+合工大合肥工业大学833信号分析与处理信息通信上岸经验分享

    专业135总400+合工大合肥工业大学833信号分析与处理信息通信上岸经验分享

    专业135总400+合工大合肥工业大学833信号分析与处理信息通信上岸经验分享 基础课经验很多，大同小异，我分享一下自己的833专业课复习经验。 一：用到的书本 1.《信号与系统》（第三版）郑君里，高等教育出版社，2011 2.《数字信号处理》（第四版），高西全，西安电子科技

    2024年02月08日
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  • 合肥工业大学宣城校区Java技术实验二 基于GUI的网络通信程序设计

    1．掌握Java中GUI程序的编写，包括事件监听机制。 2．掌握Java的网络通信编程，ServerSocket，Socket类的使用。 3．掌握Java中多线程的编程，Thread类，Runnable接口的使用。 4．掌握用面向对象的方法分析和解决复杂问题。 编写程序完成以下功能： 1.设计一个基于GUI的客户-服务器的

    2023年04月24日
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  • 专业课145+合肥工业大学833信号分析与处理考研经验合工大电子信息通信

    专业课145+合肥工业大学833信号分析与处理考研经验合工大电子信息通信

    今年专业课145+也是考研科目中最满意的一门，其他基本相对平平，所以这里我总结一下自己的专业课合肥工业大学833信号分析与处理的复习经验。 我所用的教材是郑君里的《信号与系统》（第三版）和高西全、丁玉美的《数字信号处理》（第四版），另外自己还看了祖师爷

    2024年01月18日
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  • 专业140+总410+合工大合肥工业大学833信号分析与处理综合考研经验电子信息与通信工程，真题，大纲，参考书。

    专业140+总410+合工大合肥工业大学833信号分析与处理综合考研经验电子信息与通信工程，真题，大纲，参考书。

    一、专业课： 833信号分析与处理综合是两门，信号和数字信号处理，复习内容较多，大家专业课要早点开始，由于近年数学难度一再提高，专业课成了高分突破的法宝，我当时先准备报考中科大843也是信号和数字信号处理，一直跟Jenny老师的中科大843专业课辅导课，不熟悉

    2024年02月20日
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