stm32之PWM呼吸灯-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了stm32之PWM呼吸灯。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

呼吸灯是灯从渐亮到渐灭周而复始形成的一个效果。由于51没有PWM所以需要定时器模拟PWM才能实现呼吸灯的效果，但是stm32的通用定时器是有PWM模式的，所以不需要再用软件模拟，精准度也高。

本实验用的基于stm32f103C8t6。在PB8引脚上接了一个led, led的另一端接到vcc上。

PB8除了是一个GPIO功能，还有一个复用功能即定时器4的channel 3功能。可以通过参考手册知晓。

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一、利用CubeMX生成代码

具体配置就不细说了，这里将TIM4的关键配置标了出来

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记得选中PWM 的模式1 和使能比较输出，CH Polarity设置Low 和 High 在呼吸灯这里无影响。

影响的无非是上电时是从亮到灭还是从灭到亮。

1.1、计数器配置

时钟的溢出配置公式如下：

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这里将定时器设置为500ms，即Tout = 500ms，同时PSC = 71，ARR = 499, Tclk = 72MHZ。根据公式计算出Tout = (71 + 1) * (499 + 1) / 72000000 = 500ms。

1.2、main函数代码配置

int main(void)
{
	uint16_t pwmVal = 0;
	uint8_t dir = 1;

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM4_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */	
  // 开启定时器4
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);

  while (1)
  {
		
		HAL_Delay(1);
		if(dir) {
			pwmVal ++;
		} else {
			pwmVal--;
		}
		if(pwmVal > 500) {
			dir = 0;
		} else if(pwmVal <= 0) {
			dir = 1;
		}
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal);
/*		
		// 常亮
   __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0); 
	 // 常灭
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 500); 
		*/
  }
}

二、PWM分析

输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，有八种模式，由寄存器 CCMRx 的位 OCxM[2:0]控制。

000：冻结。输出比较寄存器TIMx_CCR1与计数器TIMx_CNT间的比较对OC1REF不起作用；
001 ：匹配时设置通道 1 为有效电平。当计数器 TIMx_CNT 的值与TIMx_CCR1相同时，强制OC1REF为高。
010 ：匹配时设置通道 1 为无效电平。当计数器 TIMx_CNT 的值与TIMx_CCR1相同时，强制OC1REF为低。
011：翻转。当TIMx_CCR1=TIMx_CNT时，翻转OC1REF的电平。
100：强制为无效电平。强制OC1REF为低。
101：强制为有效电平。强制OC1REF为高。
110：PWM模式1－在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)。
111：PWM模式2－在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

其中 PWM 模式是输出比较中的特例，使用的也最多。在PWM的模式1或2下，会一直进行 TIMx_CNT和TIMx_CCRx的比较。

PWM中GPIO引脚电平输出是由OCx来决定的而不是由OCxREF来决定的。
正常GPIO的引脚电平输出由寄存器ODR来决定的(可以配置BSRR来决定ODR的输出)

下图是捕获/比较的输出阶段：

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根据上图可以推出四种结果分别是

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2.1、有效电平

PWM模式1

在向上计数时，一旦TIMx_CNT < TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；
在向下计数时，一旦TIMx_CNT > TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)
TIMx_CCRx > TIMx_ARR时 OCxREF = 1
TIMx_CCRx = 0时OCxREF = 0

PWM模式2

在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平
在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平

上图中绿框部分是有效的电平。这里有有效电平是OCxREF 参考电平。

OCx有效电平

手册中还有另外一个描述就是：

The output stage generates an intermediate waveform which is then used for reference:

OCxRef (active high). The polarity acts at the end of the chain.

翻译一下就是：

输出部分产生一个中间波形OCxRef(高有效)作为基准，链的末端决定最终输出信号的极性。

“链的末端决定最终输出信号的极性” 怎么解释，这个可以通过CCIP位的说明可以看出来。

CC1P : Capture/Compare 1 output polarity

CC1 channel configured as output:

0: OC1 active high.
1: OC1 active low.

CC1通道作为输出模式

当CCIP = 0时，OC1 = 1是有效电平，
当CCIP = 1时，OC1 = 0是有效电平

2.2、PWM功能下GPIO引脚输出电平

在参考文档中有这样一个表格：

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CCxE = 0时，禁止OCx输出，CCxE = 1时，OCx = OCxREF + Polarity

这里的OCxREF + Polarity是什么意思。这里先说明下这里是xor（异或）的意思。

我们可以从以下分析出：

在参考文档中的TIM1定时器章节有这样一个表格:

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红色框中圈住的部分写出了OCx = OCxREF xor CCxP，当然这个表格是在TIM1和TIM8里出现的，像表格中的MOE,OSSI,OSSR,CCxNE,都是在TIM1和TIM8寄存器中存在的，在通用定时器里是没有的。

MOE,OSSI,OSSR存在于TIM1和TIM8寄存器中的BDTR，CCxNP和CCxNE也只存在于TIM1和TIM8定时器中的CCER寄存器。

TIM1和TIM8中的CCER stm32pwm呼吸灯,stm32,嵌入式硬件,单片机

通用定时器中的CCER （reserved部分要保持为0，即保持reset时的值）

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在通用定时器里面，OSSR 无效, CCxNE = 0, OSSI无效，MOE 无效，所以异或操作还是适用的。

由

当CCIP = 0时，OC1 = 1是有效电平，
当CCIP = 1时，OC1 = 0是有效电平

和 OCx = OCxREF xor CCxP

得出以下最终结果（绿色部分为有效输出）：

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总结：

1、PWM的模式用来区分有效电平在哪个区间输出，并不能区分是有效电平是高还是低
2、有效的电平的输出OCx由CCER寄存器的CCxP位来决定。
3、CCxP = 0时（默认），输出与OCxREF相同的波
4、CCxP = 1时，输出与OCxREF相反的波

三、代码分析

PWM的主要流程大致如下：

初始化TIM4
开启TIM4的PWM模式
设置CCR1用于动态配置PWM波形的输出

代码主要是根据 定时器4的channel 3 + 向上计数模式 + 500ms 定时周期 这个为中心产生的。定时器涉及的寄存器比较多，定时总共有20种寄存器，在PWM输出模式下，用到的其实并不多。涉及的寄存器如下：

CR1 (control register)

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CR2 (control register)

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SMCR (slave mode control register)

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EGR (event generation register)

stm32pwm呼吸灯,stm32,嵌入式硬件,单片机 CCMR (capture/compare mode register 2 )

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CCER (capture/compare enable register )

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下面三个主要用来装载数据和配置无关

CNT (counter)

ARR (auto-reload register )

CCR3 (capture/compare register 3 )

3.1、MX_TIM4_Init

函数比较长，大致将功能分了下类，具体函数如下：

void MX_TIM4_Init(void)
{

	// 这里主要是根据功能将寄存器分成几个模块进行配置
	// 时钟相关配置
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
	// 主从模式配置
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
	// 定时器输出捕获常规配置
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim4.Instance = TIM4;
  htim4.Init.Prescaler = 71;
  htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim4.Init.Period = 499;
  htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
	
	// 1、定时器常规初始化
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	
	// 2、定时器时钟配置
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim4, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	
	// 3、定时器PWM初始化
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	
	// 4、定时器主从模式配置
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	// 5、定时器channel配置
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	
	// 6、定时器主栈地址初始化
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim4);

}

上面主要做了下面几件事

1、定时器常规初始化（时基单元相关）
2、定时器时钟配置
3、定时器PWM初始化
4、定时器主从模式配置
5、定时器channel配置
6、定时器主栈地址初始化（实际上就是使能定时器）

下面主要针对上面的过程进行描述

3.1.1、定时器相关类型

TIM_TypeDef

typedef struct
{
  __IO uint32_t CR1;             /*!< TIM control register 1,                      Address offset: 0x00 */
  __IO uint32_t CR2;             /*!< TIM control register 2,                      Address offset: 0x04 */
  __IO uint32_t SMCR;            /*!< TIM slave Mode Control register,             Address offset: 0x08 */
  __IO uint32_t DIER;            /*!< TIM DMA/interrupt enable register,           Address offset: 0x0C */
  __IO uint32_t SR;              /*!< TIM status register,                         Address offset: 0x10 */
  __IO uint32_t EGR;             /*!< TIM event generation register,               Address offset: 0x14 */
  __IO uint32_t CCMR1;           /*!< TIM  capture/compare mode register 1,        Address offset: 0x18 */
  __IO uint32_t CCMR2;           /*!< TIM  capture/compare mode register 2,        Address offset: 0x1C */
  __IO uint32_t CCER;            /*!< TIM capture/compare enable register,         Address offset: 0x20 */
  __IO uint32_t CNT;             /*!< TIM counter register,                        Address offset: 0x24 */
  __IO uint32_t PSC;             /*!< TIM prescaler register,                      Address offset: 0x28 */
  __IO uint32_t ARR;             /*!< TIM auto-reload register,                    Address offset: 0x2C */
  __IO uint32_t RCR;             /*!< TIM  repetition counter register,            Address offset: 0x30 */
  __IO uint32_t CCR1;            /*!< TIM capture/compare register 1,              Address offset: 0x34 */
  __IO uint32_t CCR2;            /*!< TIM capture/compare register 2,              Address offset: 0x38 */
  __IO uint32_t CCR3;            /*!< TIM capture/compare register 3,              Address offset: 0x3C */
  __IO uint32_t CCR4;            /*!< TIM capture/compare register 4,              Address offset: 0x40 */
  __IO uint32_t BDTR;            /*!< TIM break and dead-time register,            Address offset: 0x44 */
  __IO uint32_t DCR;             /*!< TIM DMA control register,                    Address offset: 0x48 */
  __IO uint32_t DMAR;            /*!< TIM DMA address for full transfer register,  Address offset: 0x4C */
  __IO uint32_t OR;              /*!< TIM option register,                         Address offset: 0x50 */
}TIM_TypeDef;

TIM_TypeDef 结构体包括了定时器所有的寄存器，通过操作结构体就可以操作寄存器。在初始化的时候有这样一句代码 htim4.Instance = TIM4 这里的TIM4就是定时器4在外设中的地址，TIM4也是一个宏，具体就不展开了，它的定义和 GPIO类似，可参考GPIO，或自行在代码中查看。

TIM_HandleTypeDef

typedef struct
{
  uint32_t Prescaler;        // 配置时基单元中的预分频器    
  uint32_t CounterMode;      // 计数模式（向上/向下/中央对齐）
  uint32_t Period;           // 定时周期（period + 1）
  uint32_t ClockDivision;    // 时钟分频因子
  uint32_t RepetitionCounter; // 重复定时器（高级定时器中用）
  uint32_t AutoReloadPreload; // 是否自动重装初值
} TIM_Base_InitTypeDef;

HAL_TIM_ActiveChannel （选中的channel）

typedef enum
{
  HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1        = 0x01U,    /*!< The active channel is 1     */
  HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2        = 0x02U,    /*!< The active channel is 2     */
  HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3        = 0x04U,    /*!< The active channel is 3     */
  HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4        = 0x08U,    /*!< The active channel is 4     */
  HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_CLEARED  = 0x00U     /*!< All active channels cleared */
} HAL_TIM_ActiveChannel;

TIM_HandleTypeDef(保存定时器相关配置，状态和方法，下面进行了精简)

{
  TIM_TypeDef                        *Instance;  // 定时器寄存器集合       
  TIM_Base_InitTypeDef               Init;       // 定时器基本配置       
  HAL_TIM_ActiveChannel              Channel;     //使用的channel
  DMA_HandleTypeDef                  *hdma[7];          
  HAL_LockTypeDef                    Lock;          //是否进行锁定，配置完成之后都要进行锁定    
  __IO HAL_TIM_StateTypeDef          State;          //定时器状态   
  __IO HAL_TIM_ChannelStateTypeDef   ChannelState[4];   // channel的状态，总共有四个channel
  __IO HAL_TIM_ChannelStateTypeDef   ChannelNState[4];  
  __IO HAL_TIM_DMABurstStateTypeDef  DMABurstState;     

  // 函数指针就写了一个，其它的看源码哈
  void (* Base_MspInitCallback)(struct __TIM_HandleTypeDef *htim); 
} TIM_HandleTypeDef;

3.1.2、定时器常规初始化

下面的代码也进行了精简，方便看主要的过程。

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* Check the TIM handle allocation */
  if (htim == NULL)
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  // 结构体初始化时未设置，默认是RESET状态
  if (htim->State == HAL_TIM_STATE_RESET)
  {
    htim->Lock = HAL_UNLOCKED;
    // 由于未注册定时器回调，这里把回调相关的方法删除了
    HAL_TIM_Base_MspInit(htim);
  }
    
  // 设置busy状态，防止操作定时器
  htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;
    
  // 将Init中的配置同步到Tim4的寄存器中
  TIM_Base_SetConfig(htim->Instance, &htim->Init);
   
  // 未涉及DMA
  htim->DMABurstState = HAL_DMA_BURST_STATE_READY;
   
  //将四个channel设置成ready
  TIM_CHANNEL_STATE_SET_ALL(htim, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY);
  //将四个互补channel设置成ready（暂时无用）
  TIM_CHANNEL_N_STATE_SET_ALL(htim, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY);

  // 设置就绪状态
  htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;

  return HAL_OK;
}

初始化核心代码是TIM_Base_SetConfig这个函数，具体实现如下：

void TIM_Base_SetConfig(TIM_TypeDef *TIMx, const TIM_Base_InitTypeDef *Structure)
{
  uint32_t tmpcr1;
  tmpcr1 = TIMx->CR1;

  // 只要是TIM1-4 就会成立（这是一个简单的宏）
  if (IS_TIM_COUNTER_MODE_SELECT_INSTANCE(TIMx))
  {
    // 清除CR1寄存器中的DIR 和CMS位
    // DIR是CR1中的第4位，CMS是5 6 位
    // DIR = 10000b  CMS = 1100000
    // 下面的意思是将DIR和CMS清0
    tmpcr1 &= ~(TIM_CR1_DIR | TIM_CR1_CMS);
    // 重新设置计数模式， 这里只设置了DIR，CMS保持00，00状态就是边沿对齐模式（向上或向下）
    // 下面的意思就是设置了边沿对齐的向上计数模式
    tmpcr1 |= Structure->CounterMode;
  }

  // 只要是TIM1-4 就会成立（这是一个简单的宏）
  if (IS_TIM_CLOCK_DIVISION_INSTANCE(TIMx))
  {
    // 清除时钟分频因子TIM_CR1_CKD = 1100000000b，下面就是清除CKD
    tmpcr1 &= ~TIM_CR1_CKD;
    // 重新配置时钟分频因子，本安全中外部传入的是0
    tmpcr1 |= (uint32_t)Structure->ClockDivision;
  }

  // 这里先清除CR1中ARPE位，然后根据AutoReloadPreload配置，就是是否使能自动重装初值
  MODIFY_REG(tmpcr1, TIM_CR1_ARPE, Structure->AutoReloadPreload);
  // 配置CR1 寄存器
  TIMx->CR1 = tmpcr1;

  // 配置ARR自动重装寄存器
  TIMx->ARR = (uint32_t)Structure->Period ;

  // 配置PSC寄存器
  TIMx->PSC = Structure->Prescaler;
  
  //TIM1 才有效
  if (IS_TIM_REPETITION_COUNTER_INSTANCE(TIMx))
  {
    /* Set the Repetition Counter value */
    TIMx->RCR = Structure->RepetitionCounter;
  }
  // 配置事件产生寄存器UG代码第0位，数值1代表定时器溢出时会产生更新事件
  TIMx->EGR = TIM_EGR_UG;
}

上面的代码主要是设置CR1、ARR、PSC、EGR和RCR（TIM1才有效）寄存器。

3.1.3、定时器时钟配置

项目中用到的是内部时钟，所以代码简化如下，这个函数主要处理SMCR寄存器的配置。

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_ConfigClockSource(TIM_HandleTypeDef *htim, const TIM_ClockConfigTypeDef *sClockSourceConfig)
{
  HAL_StatusTypeDef status = HAL_OK;
  uint32_t tmpsmcr;

  __HAL_LOCK(htim);

  htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;

  tmpsmcr = htim->Instance->SMCR;
  // 下面的意思重置从模式寄存器所有位除了MSM位，
  tmpsmcr &= ~(TIM_SMCR_SMS | TIM_SMCR_TS);
  tmpsmcr &= ~(TIM_SMCR_ETF | TIM_SMCR_ETPS | TIM_SMCR_ECE | TIM_SMCR_ETP);
  htim->Instance->SMCR = tmpsmcr;

  htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;

  __HAL_UNLOCK(htim);

  return status;
}

3.1.4、定时器PWM初始化

由于未开启PWM回调，这里的操作和定时器常规初始化几乎一样

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

  if (htim->State == HAL_TIM_STATE_RESET)
  {
    htim->Lock = HAL_UNLOCKED;

// 这里的条件不成立
#if (USE_HAL_TIM_REGISTER_CALLBACKS == 1)
    /* Reset interrupt callbacks to legacy weak callbacks */
    TIM_ResetCallback(htim);

    if (htim->PWM_MspInitCallback == NULL)
    {
      htim->PWM_MspInitCallback = HAL_TIM_PWM_MspInit;
    }
    htim->PWM_MspInitCallback(htim);
#else
    /* Init the low level hardware : GPIO, CLOCK, NVIC and DMA */
		// 这里是一个空操作
    HAL_TIM_PWM_MspInit(htim);
#endif /* USE_HAL_TIM_REGISTER_CALLBACKS */
  }

  /* Set the TIM state */
  htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;

  // 重新走了一下定时器的配置
  TIM_Base_SetConfig(htim->Instance, &htim->Init);

  htim->DMABurstState = HAL_DMA_BURST_STATE_READY;

  TIM_CHANNEL_STATE_SET_ALL(htim, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY);
  TIM_CHANNEL_N_STATE_SET_ALL(htim, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY);

  htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;

  return HAL_OK;
}

3.1.5、定时器主从模式配置

代表也非常简单，大致如下：

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(TIM_HandleTypeDef *htim,
                                                        const TIM_MasterConfigTypeDef *sMasterConfig)
{
  uint32_t tmpcr2;
  uint32_t tmpsmcr;
  __HAL_LOCK(htim);
  htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;

  tmpcr2 = htim->Instance->CR2;

  tmpsmcr = htim->Instance->SMCR;

  // 清除CR2寄存器中的MMS位，即 4 5 6 都是0
  tmpcr2 &= ~TIM_CR2_MMS;
  // 设置新的MMS主模式选择
  tmpcr2 |=  sMasterConfig->MasterOutputTrigger;

  // 将CR2配置到寄存器中
  htim->Instance->CR2 = tmpcr2;
  
  if (IS_TIM_SLAVE_INSTANCE(htim->Instance))
  {
    // 清除SMCR中的msm(主从模式选择)
    tmpsmcr &= ~TIM_SMCR_MSM;
    // 外部传入的是DISABLE	= 0,0代表无作用
    tmpsmcr |= sMasterConfig->MasterSlaveMode;
	  // 设置回寄存器
    htim->Instance->SMCR = tmpsmcr;
  }

  htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;

  __HAL_UNLOCK(htim);

  return HAL_OK;
}

3.1.6、定时器主从模式配置

选调用 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel，内部对channel3的处理如下


     TIM_OC3_SetConfig(htim->Instance, sConfig);

      /* Set the Preload enable bit for channel3 */
      htim->Instance->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3PE;

      /* Configure the Output Fast mode */
      htim->Instance->CCMR2 &= ~TIM_CCMR2_OC3FE;
      htim->Instance->CCMR2 |= sConfig->OCFastMode;
      break;

核心代码是TIM_OC3_SetConfig函数

static void TIM_OC3_SetConfig(TIM_TypeDef *TIMx, const TIM_OC_InitTypeDef *OC_Config)
{
  uint32_t tmpccmrx;
  uint32_t tmpccer;
  uint32_t tmpcr2;

  tmpccer = TIMx->CCER;

  // 清除CCE使能位
  TIMx->CCER &= ~TIM_CCER_CC3E;

  tmpcr2 =  TIMx->CR2;
  tmpccmrx = TIMx->CCMR2;

	// 清除CCMR2(输入捕获寄存器)0C3M(输出比较3模式),CC3S（捕获比较3选择）
  tmpccmrx &= ~TIM_CCMR2_OC3M;
  tmpccmrx &= ~TIM_CCMR2_CC3S;
  // 外部设置的 TIM_OCMODE_PWM1即110 0000（向上计数模式）
  tmpccmrx |= OC_Config->OCMode;

  // 清除CCER(输入捕获寄存器)极性位
  tmpccer &= ~TIM_CCER_CC3P;
  // 外部传入的HIGH = 0,CC3E = 0 禁止输出
  tmpccer |= (OC_Config->OCPolarity << 8U);

  /* Write to TIMx CR2 */
  TIMx->CR2 = tmpcr2;

  /* Write to TIMx CCMR2 */
  TIMx->CCMR2 = tmpccmrx;

  /* Set the Capture Compare Register value */
  TIMx->CCR3 = OC_Config->Pulse;

  /* Write to TIMx CCER */
  TIMx->CCER = tmpccer;
}

3.1.7、主栈地址初始化

里面就是就是使能了一下timer定时器

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{

  if(tim_baseHandle->Instance==TIM4)
  {
    /* TIM4 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE();
  }
}

3.2、开启TIM4的PWM模式

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{
  uint32_t tmpsmcr;

  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_CCX_INSTANCE(htim->Instance, Channel));

  /* Check the TIM channel state */
  if (TIM_CHANNEL_STATE_GET(htim, Channel) != HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY)
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  // 将channel设置成busy（这里传入的是channel3）
  TIM_CHANNEL_STATE_SET(htim, Channel, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_BUSY);

  // 使能channel 3
  TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, Channel, TIM_CCx_ENABLE);

	// TIM1才会进
  if (IS_TIM_BREAK_INSTANCE(htim->Instance) != RESET)
  {
    /* Enable the main output */
    __HAL_TIM_MOE_ENABLE(htim);
  }

  /* Enable the Peripheral, except in trigger mode where enable is automatically done with trigger */
  if (IS_TIM_SLAVE_INSTANCE(htim->Instance))
  {
		// 获取SMCR 中0-2位(SMS) ，外部SMS是关闭的即0
    tmpsmcr = htim->Instance->SMCR & TIM_SMCR_SMS;
		
		// 这个比较不成功 000 != 110
    if (!IS_TIM_SLAVEMODE_TRIGGER_ENABLED(tmpsmcr))
    {
			// 使能CR1的第0位CEN开启计数
      __HAL_TIM_ENABLE(htim);
    }
  }
  else
  {
    __HAL_TIM_ENABLE(htim);
  }

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

核心代码就是使能通道3

void TIM_CCxChannelCmd(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t Channel, uint32_t ChannelState)
{
  uint32_t tmp;

  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_CC1_INSTANCE(TIMx));
  assert_param(IS_TIM_CHANNELS(Channel));

	// 外部是Channel3 = 1000 ，Channel & 0x1FU = 1000，
  tmp = TIM_CCER_CC1E << (Channel & 0x1FU); /* 0x1FU = 31 bits max shift */

  // 清除CC3E
  TIMx->CCER &= ~tmp;

  // 这里ChannelState = Enable = 1, 使能CC3E
  TIMx->CCER |= (uint32_t)(ChannelState << (Channel & 0x1FU)); /* 0x1FU = 31 bits max shift */
}

3.3、设置CCR1用于动态配置PWM波形的输出

更改CCR3，来设置占空比。

#define __HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__) \
  (((__CHANNEL__) == TIM_CHANNEL_1) ? ((__HANDLE__)->Instance->CCR1 = (__COMPARE__)) :\
   ((__CHANNEL__) == TIM_CHANNEL_2) ? ((__HANDLE__)->Instance->CCR2 = (__COMPARE__)) :\
   ((__CHANNEL__) == TIM_CHANNEL_3) ? ((__HANDLE__)->Instance->CCR3 = (__COMPARE__)) :\
   ((__HANDLE__)->Instance->CCR4 = (__COMPARE__)))

#define __HAL_TIM_SetCompare            __HAL_TIM_SET_COMPARE

__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal);

四、总结

1、HAL 中每次在设置相应的位时都会先清除一下，清除时设置的宏对应位是1。

tmpcr1 &= ~TIM_CR1_CKD;
tmpcr1 |= (uint32_t)Structure->ClockDivision;

2、定时器单线程初始化时通常会加锁，完成之后解锁（别忘解锁）。

 __HAL_LOCK(htim);

__HAL_UNLOCK(htim);

// 加锁时会判断有没有锁住，没有锁住再加锁，有锁就直接返回
#define __HAL_LOCK(__HANDLE__)                                           \
                                do{                                        \
                                    if((__HANDLE__)->Lock == HAL_LOCKED)   \
                                    {                                      \
                                       return HAL_BUSY;                    \
                                    }                                      \
                                    else                                   \
                                    {                                      \
                                       (__HANDLE__)->Lock = HAL_LOCKED;    \
                                    }                                      \
                                  }while (0U)
// 返回时直接解锁
#define __HAL_UNLOCK(__HANDLE__)                                          \
                                  do{                                       \
                                      (__HANDLE__)->Lock = HAL_UNLOCKED;    \
                                    }while (0U)

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