概述
“自主模式”（Autonomous mode）通常指的是设备或系统能够在没有外部输入的情况下独立完成任务。对于传感器，如VL53L5，自主模式可能意味着传感器可以独立、定期地进行测量，而不需要来自主控制器或主机的每一次单独指令。
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选择使用自主模式的原因可能包括：
简化控制：一旦配置完成，传感器可以独立工作，减少主控制器与传感器之间的通信需求。
稳定的测量频率：在自主模式下，传感器可以以固定的频率进行测量，从而确保数据的稳定性和连续性。
减少响应延迟：由于传感器持续地或定期地进行测量，数据可能会更快地准备好，从而减少了从请求到获取数据的延迟。
主控制器工作量减少：主控制器可以被释放出来执行其他任务，而不是持续地向传感器发送测量命令。
低功耗应用：对于某些传感器，自主模式可能更加能效，因为它可以在测量之间进入低功耗状态。
实现预定任务：自主模式允许传感器在特定条件下执行预定的任务，例如当检测到某个特定值时触发警报。
然而，是否使用自主模式取决于特定的应用需求。有些应用可能更倾向于连续模式，其中主控制器更频繁地与传感器交互，以获得实时数据或更高的控制精度。
视频教学
https://www.bilibili.com/video/BV1S84y117QR/
VL53L5CX驱动开发(2)----设置自主模式
样品申请
https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#
源码下载
https://download.csdn.net/download/qq_24312945/88410573
自主模式与连续模式区别
VL53L5CX 传感器的自主模式 (AUTONOMOUS) 和连续模式 (CONTINUOUS) 都允许连续的测量操作，但它们的工作方式和使用场景略有不同：
连续模式 (CONTINUOUS):
● 在此模式下，传感器连续进行测量，每次测量后，就会产生一个新的结果。
● 传感器会尽可能快地测量，基于所设置的时间预算。
● 主机通常需要周期性地从传感器中读取数据。
● 适用于需要高更新率或实时响应的应用。
自主模式 (AUTONOMOUS):
● 传感器独立地进行测量，而无需主机的常规干预。
● 主机可以进入低功耗休眠模式，而传感器仍然独立地执行测量。当传感器完成测量时，它可以通过中断唤醒主机，通知它读取数据。
● 这种模式特别适用于低功耗应用，因为大部分时间主机可以处于休眠状态。
● 这种模式可能与设置的测量频率或时间间隔一起使用，以确定传感器执行测量的频率。
总的来说，选择哪种模式取决于应用的需求。如果需要实时的高更新率数据，则连续模式可能更合适；而对于低功耗或不需要实时数据的应用，自主模式可能是更好的选择。
生成STM32CUBEMX
选择MCU
测试版所用的MCU为STM32G431CB。
串口配置
查看原理图，PA9和PA10设置为开发板的串口。
配置串口。
IIC配置
在这个应用中，VL53L5CX模块通过I2C（IIC）接口与主控器通信。具体来说，VL53L5CX模块的I2C引脚连接到主控器的PA8和PB5两个IO口。
配置IIC为快速模式，速度为400k。
INT设置
自主模式可以通过获取INT管脚进行判断数据是否准备好。
配置PB4为输入模式。
配置使能与复位
驱动中有对模块进行复位的操作。
配置PB15和PB3为输出管脚。
X-CUBE-TOF1
本节介绍在不需要使用样例应用时如何使用STM32CubeMX将X-CUBE-TOF1软件包添加到项目中。有了这样的设置，就只配置了驱动层。
由于需要自主模式，所以可以不开启主程序TOF执行代码。
串口重定向
打开魔术棒，勾选MicroLIB
在main.c中，添加头文件，若不添加会出现 identifier “FILE” is undefined报错。
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */
函数声明和串口重定向：
/* USER CODE BEGIN PFP */
int fputc(int ch, FILE *f){
HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
return ch;
}
/* USER CODE END PFP */
代码配置
在custom_ranging_sensor.c代码中，有IO口驱动VL53L5CX进行复位的代码，由于没有配置对应的IO，所以需要注释掉。
由于没加载串口定义，所以注释掉#include “custom.h”
TOF代码配置
在main.c中添加刷新速率，500ms刷新一次，所以频率为2Hz。
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
#include "custom_ranging_sensor.h"
#define TIMING_BUDGET (500U) /* 5 ms < TimingBudget < 1000 ms */
#define RANGING_FREQUENCY (2U) /* Ranging frequency Hz (shall be consistent with TimingBudget value) */
#define POLLING_PERIOD (1000U/RANGING_FREQUENCY) /* refresh rate for polling mode (milliseconds) */
/* USER CODE END Includes */
函数与变量定义：
/* USER CODE BEGIN PFP */
int fputc(int ch, FILE *f){
HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
return ch;
}
static uint8_t map_target_status(uint8_t status);
//将从VL53L5CX传感器获取的数据转换
static int32_t convert_data_format(VL53L5CX_Object_t *pObj,VL53L5CX_ResultsData *data, RANGING_SENSOR_Result_t *pResult);
//打印数据
static void print_result(RANGING_SENSOR_Result_t *Result);
static RANGING_SENSOR_ProfileConfig_t Profile;
static int32_t status = 0;
static RANGING_SENSOR_Result_t Result;
/* USER CODE END PFP */
添加TOF初始化。
若需要为8*8，修改对应vl53l5cx_set_resolution参数即可。
其中vl53l5cx_set_integration_time_ms和vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz加载了对应的刷新速率。
/* USER CODE BEGIN 2 */
VL53L5CX_Object_t *pL5obj = CUSTOM_RANGING_CompObj[CUSTOM_VL53L5CX];
static VL53L5CX_ResultsData data;
uint8_t NewDataReady = 0;
// 设置测距的配置文件为 4x4 的连续测量模式
Profile.RangingProfile = RS_PROFILE_4x4_CONTINUOUS;
// 设置测量的时间预算，这通常决定了测量的速度和准确度
Profile.TimingBudget = TIMING_BUDGET; /* 5 ms < TimingBudget < 1000 ms */
// 设置测量的频率，这决定了传感器执行测量的速率
Profile.Frequency = RANGING_FREQUENCY; /* Ranging frequency Hz (shall be consistent with TimingBudget value) */
// 确定是否启用环境光测量，0为禁用，1为启用
Profile.EnableAmbient = 0; /* Enable: 1, Disable: 0 */
// 确定是否启用信号测量，0为禁用，1为启用
Profile.EnableSignal = 0; /* Enable: 1, Disable: 0 */
pL5obj->IsAmbientEnabled = Profile.EnableAmbient;
pL5obj->IsSignalEnabled = Profile.EnableSignal;
/*
use case VL53L5CX_PROFILE_4x4_CONTINUOUS:
*/
// 设置传感器的测量分辨率为 4x4
status = vl53l5cx_set_resolution(&(pL5obj->Dev), VL53L5CX_RESOLUTION_4X4);
// 设置传感器的测量模式为自主模式
status |= vl53l5cx_set_ranging_mode(&(pL5obj->Dev), VL53L5CX_RANGING_MODE_AUTONOMOUS);
// 设置传感器的集成时间，这通常关联到测量的时间预算
status |= vl53l5cx_set_integration_time_ms(&(pL5obj->Dev), TIMING_BUDGET);
// 设置传感器的测量频率，决定了传感器执行测量的速率
status |= vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&(pL5obj->Dev), RANGING_FREQUENCY);
if (status != VL53L5CX_STATUS_OK)
{
printf("ERROR : Configuration programming error!\n\n");
while (1);
}
status = vl53l5cx_start_ranging(&(pL5obj->Dev));
if (status != VL53L5CX_STATUS_OK)
{
printf("vl53l5cx_start_ranging failed\n");
while (1);
}
/* USER CODE END 2 */
积分时间/曝光时间（Integration time）
积分时间是一项仅在使用自主测距模式时可用的功能（请参阅第 4.5 节测距模式）。 它允许用户在启用 VCSEL 时更改时间。 如果测距模式设置为连续，则更改积分时间无效。 默认积分时间设置为 5 ms。
对于 4x4 和 8x8 分辨率，积分时间的影响是不同的。 分辨率 4x4 由一个积分时间组成，8x8 分辨率由四个积分时间组成。 下图表示两种分辨率的 VCSEL 发射。
所有积分时间之和 + 1 ms 开销必须低于测量周期，否则测距周期将自动增加。
主程序
主程序来获取对应的INT位状态来判定数据是否准备好。
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* polling mode */
if(HAL_GPIO_ReadPin ( GPIOB, GPIO_PIN_14) ==0)
{
do {
(void)vl53l5cx_check_data_ready(&(pL5obj->Dev), &NewDataReady);
} while (!NewDataReady);
if (NewDataReady != 0)
{
status = vl53l5cx_get_ranging_data(&(pL5obj->Dev), &data);
if (status == VL53L5CX_STATUS_OK)
{
/*
Convert the data format to Result format.
Note that you can print directly from data format
*/
if (convert_data_format(pL5obj, &data, &Result) < 0)
{
printf("convert_data_format failed\n");
while (1);
}
print_result(&Result);
}
}
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
演示结果
当分辨率为4*4时候，需要积分1次，设置的积分时间为500ms，那么对应的频率应该是2Hz。
当分辨率为8*8时候，需要积分4次，设置的积分时间为500ms，那么对应的频率应该是0.5Hz。
配置完成侯可以在Tera Term下查看结果，如下是4*4的显示。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-764872.html
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