00. 目录
01. 中断系统
中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回
02. 中断执行流程
03. STM32中断
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68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
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使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级
04. NVIC基本结构
05. NVIC优先级分组
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NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
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抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队
06. EXTI简介
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EXTI（Extern Interrupt）外部中断
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EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
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支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
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支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
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通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
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触发响应方式：中断响应/事件响应
07. EXTI基本结构
08. AFIO复用IO口
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AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
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在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择
外部中断 外部中断/ 事件线路映像
112通用I/O端口以下图的方式连接到16个外部中断/事件线上：
09. EXTI框图
10. 计数器模块
用途：
广泛用于电机转速检测，脉冲计数,位置限位等。
模块特色：
1、使用进口槽型光耦传感器，槽宽度5mm。
2、有输出状态指示灯，输出高电平灯灭，输出低电平灯亮。
3、有遮挡，输出高电平；无遮挡，输出低电平。
4、比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。
5、工作电压3.3V-5V
6、输出形式 ：数字开关量输出（0和1）
7、设有固定螺栓孔，方便安装
8、小板PCB尺寸：3.2cm x 1.4cm
9、使用宽电压LM393比较器
模块使用说明：
1.模块槽中无遮挡时，接收管导通，模块DO输出低电平，遮挡时，DO输出高电平；
2、DO输出接口可以与单片机IO口直接相连，检测传感器是否有遮档，如用电机码盘则可检测电机的转速。
2.模块DO可与继电器相连，组成限位开关等功能，也可以与有源蜂鸣器模块相连，组成报警器。
产品接线说明：
1、VCC 接电源正极3.3-5V
2、GND 接电源负极
3、DO TTL开关信号输出
4、AO 此模块不起作用
电路原理图
11. 旋转编码器简介
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旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
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类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
硬件电路
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-764928.html
12. 附录
参考: 【STM32】江科大STM32学习笔记汇总文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-764928.html
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