DDS和SOME/IP-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了DDS和SOME/IP。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一、DDS协议

OSI七层网络模型：物数网传会表应（物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层）

1、本质：通信中间件（会话层协议）

2、发布最小单位：Topic

Topic三要素

（1）数据类型

仅支持OMG Interface Definition Launguage(IDL)定义的数据类型；

支持基本数据结构(eg:short,long,float,string)，以及array,sequence,union,enumeration，支持结构体嵌套；

与定义C结构体的语法基本相同；

（2）Topic名称

由用户自己定义，如果要建立通信，pub和sub需要相同的名字

（3）一组QoS策略

上述三者一样，pub和sub才可以建立通信

同一个Topic可以存在多个实例，通过Key来进行区分，eg：#pragma中的id

Topic定义完成后，通过预处理器将IDL文件生成类型库，应用程序可以通过DDS API将这些类型实例化

tutorial::TempSensorType由IDL工具自动生成

3、订阅发布模型（通信形式）：DCPS模型

DDS使用称为RTPS（实时发布订阅）的有线协议

4、DDS最重要的特性是以数据为中心，这是与其他很多通信中间件不同的地方。DDS的数据共享以Topic为单元，应用程序能够通过Topic判断其所包含的数据类型，而不必依赖其他的上下文信息。同时，DDS能够按照用户定义的方式自动地进行存储、发布或订阅数据，使应用程序能够像访问本地数据一样去写入或者读取数据。

DDS实现的数据共享可以理解成一个抽象的“全局数据空间”，任何应用程序，不论开发语言，或者运行的操作系统类型，都可以通过相同的方式访问这个“全局数据空间”

5、服务质量QoS

用户可以通过设置QoS策略来控制数据在应用程序之间共享的方式，每个DCPS实体，包括Topic，DataWriter，Publisher，DataReader，Subscriber等，都能够独立配置相应的QoS策略。以下是几种常用的策略

（1）DEADLINE

如果希望某个Topic能够周期更新，可以设置DEADLINE属性。在数据的发布方设置DEADLINE，这意味着应用程序必须以小于DEADLINE的周期去更新Topic，而在数据的订阅方设置DEADLINE，这意味着数据的发布方必须以小于DEADLINE的周期去发布Topic。

（2）LIFESPAN

通过设置LIFESPAN，可以使DataWriter写入的每个数据样本都有一个关联的“到期时间”，超过该时间后，该数据样本不再传送给任何应用程序，并且这些数据将从DataReader缓存中清除。

（3）HISTORY

设置HISTORY属性可以让DataWriter保存并发送旧的采样数据，新的DDS节点如果订阅了相关的Topic，它不仅能够接收到数据的当前值，也能收到一部分历史值，从而了解数据近期的变化趋势

（4）RELIABILITY

为DataWriter设置RELIABILITY属性，可以使数据实现“可靠”的传输，当出现通信错误导致数据采样没有被接收到时，DataWriter会持续重传，直到所有数据被正确接收。

二、SOME/IP协议

1、本质：是定义在传输层（TCP/UDP）之上的面向服务的中间件