协作机器人（Collaborative-Robot）的安全碰撞速度和接触力是一个非常重要的安全指标。在设计和使用协作机器人时，必须确保其与人类或其他物体的碰撞不会对人员造成伤害。
对于协作机器人的安全碰撞速度，一般会设定一个上限值，以确保机器人在与人类或其他物体发生碰撞时不会对人员造成伤害。这个速度上限值通常是根据机器人的最大速度、加速度以及碰撞后的能量损失等因素进行确定的。
对于接触力标准，协作机器人通常会设定一个最大允许接触力，以确保机器人在与人类或其他物体接触时不会对人员造成伤害。这个最大允许接触力通常是根据机器人的设计、材料以及碰撞后的能量损失等因素进行确定的。
协作机器人安全碰撞速度与接触力的国际标准是由ISO/TS 15066标准规定的。
ISO/TS 15066标准规定了协作机器人与人体接触力的安全限制，并为工业界提供了设计和评估协作机器人的参考指南，以保障人机协同工作的安全性。
UR5机器人，其关节位置重复定位精度达到0.03mm,可在±360度范围内旋转,最大可达180度/秒的关节速度。
ISO15066 协作机器人设计标准https://www.baidu.com/link?url=7-VSXt_A5T7H4AuVhdZGrB7RhjwemcJnw5MMN0qfqw2BbY2m8teB4ri4twQLgFyZs71WA3K5LPLaSoTBuK6oEq&wd=&eqid=a091ad030038c6ae0000000265828eb8
ISO15066 协作机器人设计标准 - 道客巴巴https://www.doc88.com/p-85729729066806.html协作机器人的主要技术指标https://www.sohu.com/a/167177806_650377
由于涉及到碰撞，因此我们需要一个碰撞模型。在ISO 15066中把机器人和人员之间的碰撞用一个简化的非弹性碰撞模型来描述。
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让机器人更安全（四） - 机器人的“碰撞标准” - 知乎机器人也需要碰撞标准？当我们评价一款车的安全性时，经常会以碰撞测试成绩作为一个主要的参考项。始于1997年的NCAP为提升汽车的被动安全性做出了巨大贡献，在此之前，由于没有明确的汽车安全设计和测试标准，导致…https://zhuanlan.zhihu.com/p/22193691?refer=onionbots文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-768473.html
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