Unity 脚本 API
目录
一、 ROS(ubuntu)和unity(windows)之间通讯的方法
方法一：Unity-Robotics-Hub项目提供的ros_tcp_endpoint包
方法二：ROS#
二、import urdf to unity
三、unity - VR
四、unity - tracker
五、unity - realsense - pointcloud
一、 ROS(ubuntu)和unity(windows)之间通讯的方法
方法一：Unity-Robotics-Hub项目提供的ros_tcp_endpoint包
video：youtube视频
参考：Unity-Robotics-Hub项目，该项目提供了ros_unity_integration通讯方法，pick_and_place机械臂仿真实例
ros_unity_integration总结：
- 1、【unity】在unity里下载url
- https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector#v0.6.0
- 2、【ROS】运行
git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git- 3、【ROS】下载
这里的两个文件夹，放到workspace中 - 4、【unity】在unity-Robotics中Browse到unity_robotics_demo_msgs并build
- 5、【ROS】运行：hostname -I 其中第一个地址就是所需要的ip
- rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py
- 6、 【unity】在unity-Robotics中ROS settings中修改ip，添加一个Empty加入ROS Connection组件修改ip，play就可以连接上了，这步做完就可以连接上了。下面是用来设置发布方[在unity中]和接收方[在ros中]。
- 7、 添加一个Empty叫做ROSpublisher里面加入脚本插件，脚本叫做RosPublisherExample，复制
里面的代码，插件里面还需要添加一个实体，所以再创建一个cube之类的，play - 8、可以rostopic list 发现多了一个/pos_rot，可以再rostopic echo /pos_rot一下看看
方法二：ROS#
参考：ROS#：Home · siemens/ros-sharp Wiki · GitHub
二、import urdf to unity
video：youtube视频
总结：
- 1、【ROS】获取urdf文件，举例，在urdf所在的terminal中运行：rosrun xacro xacro open_manipulator_robot.urdf.xacro > open_manipulator_robot.urdf，可以用check_urdf open_manipulator_robot.urdf检查是否正确
- 2、【unity】导入url：
- https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2
- 3、【unity】把urdf所依赖的所有文件夹都copy到assets/urdf中去，右键选择Import Robot from Selected URDF File，可以看到所有的link都有Articulation body插件
三、unity - VR
总结：
- 1、导入steamvr_plugin
- 2、在steamvr input windows中检查jsion
- 3、在project setting给openXR loader打勾
注意：
unity(windows) - VR比较合适，unity(ubuntu) - VR不易实现
四、unity - tracker
注意：用tracker不用VIU的话很容易出问题
参考：
- Vive Input Utility - Developer Resources
- 例 0.教程 ·ViveSoftware/ViveInputUtility-Unity Wiki (github.com)
五、unity - realsense(实物) - pointcloud
参考：Unity Wrapper for RealSense SDK 2.0
上面的例子是unity(ubuntu)，但是在unity(windows)中也能使
六、ROS - realsense(实物/仿真) - unity -pointclouds
视频：https://www.youtube.com/watch?v=yPPFK_74rro文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-769305.html
程序：https://github.com/inmo-jang/unity_assets/tree/master/PointCloudStreaming文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-769305.html
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