【factoryio】使用SCL编写＜机械手控制＞程序-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了【factoryio】使用SCL编写＜机械手控制＞程序。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

使用虚拟工厂软件和博图联合仿真来编写【scl】机械手控制程序

文章目录

前言

二、程序编写

1.机械手运行部分

2.启动停止部分

3.急停复位部分

三、完整代码

总结

前言

在前面我们一起写过了许多案例控制的编写，在这一章我们一起来编写一下一个仿真机械手程序（用SCL），这是一个大的加工中心其中一部分，完整的是：两个机械手完成进料和放托盘，经过传送带后可以进行升降或者进入仓储部分来存放，这里我们先完成第1个机械手控制部分，它的主要工作是完成取料和放料。

一、控制要求

程序要求：

1.按下启动按钮，出料，传送带A启动，当S传感器检测到物体时，传送带A停止运行，1s后机械手左转，在左转到位后停1s，吸盘得电0.5s后，机械手下降，当抓取到物体1s后机械手上升，上升到位后延时1s右转，右转到位后1s，机械手下降，下降到位后延时0.5s，吸盘失电，同时机械手上升，当料到位传感器检测到物体时得电，B传送带运行，运行3s后，同时机械臂左转回到原位，3s时间到后，B传动带停止，机械手进入下一循环，继续取料上料。

2.在程序运行时如果按下停止按钮，程序会在循环完一次后回到原位停止操作，并且可以再次启动运行。

3.在程序运行时如果按下急停按钮,程序动作立即停止，当按下复位按钮后程序才能继续运行，在急停期间其他按钮无效。

factoryio（虚拟工厂）参考图：

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到这里看过控制要求和场景后，大家可以自己试着用SCL编写一下，控制要求是参考前面机械手改进的，大家也可以自己写一下控制要求来编写。

I/O分配：

I/O分配一定要在题目要求中找到并判断是输入还是输出，这里我写出来了。下面5个指示灯是代表机械手的个个动作，加不加都可以。

	输入			输出
名称	作用	地址	名称	作用	地址
SB1	启动	I0.0	A传送带	传送带	Q0.0
SB2	停止	I0.1	B传送带	传送带	Q0.1
SB3	急停按钮	I0.2	吸盘		Q0.2
SB4	复位按钮	I0.3	机械手		Q0.3
S传感器	传感器	I0.4	机械臂右转		Q0.4
SQ1下降上升到位	传感器	I0.5	机械臂左转		Q0.5
SQ5左右转到位	传感器	I0.6	L1灯	指示灯	Q0.6
SQ3抓起到位	传感器	I0.7	L2灯	指示灯	Q0.7
SQ2料到位	传感器	I1.0	L3灯	指示灯	Q1.0
			L4灯	指示灯	Q1.1
			L5灯	指示灯	Q1.2

布置场景：

场景这里自己建一下就可以了，要注意：虚拟工厂变量名和I/O分配一定要和博图中变量和名称的相同。建立好分配好后，就可以和博图仿真连接上了，注意要在主程序带上一个仿真驱动块，要不然连接不上。（如果没有的话可以在博主资源里面下载，然后导入进去就好啦！）

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二、程序编写

这里程序的控制可以分3个部分：机械手运行，启动停止，急停复位。

到这里我们其实可以知道要用什么语句来编写！case ！对！机械手运行要一步一步来嘛，那case语句就比较合适啦！

1.机械手运行部分

好的，我们来开始这一部分的编写：

按下启动按钮，出料，传送带A启动，当S传感器检测到物体时，传送带A停止运行，1s后机械手左转，在左转到位后停1s，吸盘得电0.5s后，机械手下降，当抓取到物体1s后机械手上升，上升到位后延时1s右转，右转到位后1s，机械手下降，下降到位后延时0.5s，吸盘失电，同时机械手上升，当料到位传感器检测到物体时得电，B传送带运行，运行3s后，同时机械臂左转回到原位，3s时间到后，B传动带停止，机械手进入下一循环，继续取料上料。

这里我们一步一步走，按下启动后，传送带A启动，然后等待料到达传感器，到达后进行下一步，2，3,4,5,6,7,8,9就这样就将机械手部分大概完成了。到第10步时将中继复位然后进入一个循环就好了。

T[0].TON(IN := #ZJ1,
          PT := T#0.5s);
#T[1].TON(IN := #ZJ2,
          PT := T#0.5s);
#T[2].TON(IN := #ZJ3,
          PT := T#0.5s);
#T[3].TON(IN := #ZJ4,
          PT := T#1s);
#T[4].TON(IN := #ZJ5,
          PT := T#1s);
#T[5].TON(IN := #ZJ6,
          PT := T#1s);
#T[6].TON(IN := #ZJ7,
          PT := T#0.5s);
#T[7].TON(IN := #ZJ8,
          PT := T#1s);
#T[8].TON(IN := #ZJ9,
          PT := T#0.5s);

CASE #M OF
    0:
        IF "启动" THEN
            "A传送带" := 1;          
            #M := 1;
        END_IF;
        
    1:
        IF "S传感器" THEN
            "A传送带" := 0;
            "B传送带" := 0;
            #ZJ1 := 1;
        END_IF;
        IF #T[0].Q THEN
            #M := 2;
        END_IF;
    2:
        "机械臂左转" := 1;
        IF "SQ5左右转到位" THEN
            #ZJ2 := 1;
        END_IF;
        IF #T[1].Q THEN
            "机械臂左转" := 0;
            #M := 3;
        END_IF;
    3:
        "吸盘" := 1;
        "机械手" := 1;
        IF "SQ1下降上升到位" & "SQ3抓起到位" THEN
            #ZJ3 := 1;
        END_IF;
        IF #T[2].Q THEN
            #M := 4;
        END_IF;
    4:
        "机械手" := 0;
        #ZJ4 := 1;
        IF #T[3].Q THEN
            "机械臂右转" := 1;
            #ZJ5 := 1;
        END_IF;
        IF #T[4].Q THEN
            "机械臂右转" := 0;
            #M := 5;
        END_IF;
    5:
        "机械臂右转" := 1;
        #ZJ6 := 1;
        IF #T[5].Q THEN
            #M := 6;
        END_IF;
    6:
        "机械臂右转" := 0;
        "机械手" := 1;
        IF "SQ1下降上升到位" & "吸盘" THEN
            #ZJ7 := 1;
        END_IF;
        IF #T[6].Q THEN
            "吸盘" := 0;
            
            #M := 7;
        END_IF;
    7:
        
        IF "SQ1下降上升到位" THEN
            
            "机械手" := 0;
            #ZJ8 := 1;
            #M := 8;
        END_IF;
    8:
        IF #T[7].Q  THEN
            "机械臂左转" := 1;
            #ZJ9 := 1;
            #M := 9;
        END_IF;       
    9:
        IF "SQ2料到位" THEN
            "B传送带" := 1;
        END_IF;
        
        IF #T[8].Q THEN
            "机械臂左转" := 0;
            "A传送带" := 1;           
            #M := 10;
        END_IF;
 10:
    
        "机械臂左转" := 0;
        #ZJ1 := 0;
        #ZJ2 := 0;
        #ZJ3 := 0;
        #ZJ4 := 0;
        #ZJ5:= 0;
        #ZJ6 := 0;
        #ZJ7 := 0;
        #ZJ8 := 0;
        #ZJ9 := 0;
        #M := 1;

当然这里还有一点小问题，我们先看过程序运行效果！

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这里我们可以发现在上料时，是每过一个循环后上料，速度可能会稍慢一些！

我们改进一下，将上料的部分放在case语句外面，这样只要机械手拿走料，就会自动补齐！

代码如下：按下启动按钮后接通一个标志位，用if 语句来判断S传感器当前的状态然后取反就可以实现啦！例：S传感器为0是，取反赋值给A传送带，A传送带为1，开始进料；当S传感器为1时，取反变为0然后赋值给A传送带，A传送带就停止了！

 //启动按钮
    IF "启动" THEN
        #标志1 := 1;
        #M := 1;
    END_IF;
    IF #标志1 THEN
        "A传送带" :=NOT "S传感器";
    END_IF;

传送带部分提出来后，后面的程序代码要稍微修改一下！

代码如下：

有一些地方重新修改了一下。

 CASE #M OF
            
        1:
            IF "S传感器" THEN
                "B传送带" := 0;
                #M := 2;
            END_IF;
        2:
            #ZJ1 := 1;
            IF #T[0].Q THEN
                #M := 3;
            END_IF;
        3:
            "机械臂左转" := 1;
            //"L5灯" := 1;
            IF "SQ5左右转到位" THEN
                #ZJ2 := 1;
            END_IF;
            IF #T[1].Q THEN
                "机械臂左转" := 0;
                // "L5灯" := 0;
                #M := 4;
            END_IF;
        4:
            "吸盘" := 1;
            //"L3灯" := 1;
            #ZJ3 := 1;
            IF #T[2].Q THEN
                // "L1灯" := 1;
                "机械手" := 1;
            END_IF;
            IF "SQ1下降上升到位" & "SQ3抓起到位" THEN
                #ZJ4 := 1;
                // "L1灯" := 0;
            END_IF;
            IF #T[3].Q THEN
                //"L2灯" := 1;
                "机械手" := 0;
                #M := 5;
            END_IF;
        5:
            IF "SQ1下降上升到位" & "SQ3抓起到位" THEN
                #ZJ5 := 1;
                // "L2灯" := 0;
            END_IF;
            IF #T[4].Q THEN
                "机械臂右转" := 1;
                #ZJ6 := 1;
                
            END_IF;
            IF #T[5].Q THEN
                "机械臂右转" := 0;
                #M := 6;
            END_IF;
        6:
            "机械臂右转" := 1;
            #ZJ7 := 1;
            IF #T[6].Q THEN
                #M := 7;
            END_IF;
        7:
            "机械臂右转" := 0;
            #ZJ8 := 1;
            IF "吸盘" THEN
                IF #T[7].Q THEN
                    "机械手" := 1;
                    #ZJ9 := 1;
                    #M := 8;
                END_IF;
            END_IF;
        8:
            IF #T[8].Q THEN
                "吸盘" := 0;
                "机械手" := 0;
                #ZJ10 := 1;
            END_IF;
            IF #T[9].Q THEN
                #M := 9;
            END_IF;
        9:
            IF "SQ2料到位" THEN
                "B传送带" := 1;
                "机械臂左转" := 1;
                #ZJ11 := 1;
                #M := 10;
            END_IF;
        10:
            IF #T[10].Q THEN
                "机械臂左转" := 0;
                #ZJ12 := 1;
                #M := 11;
            END_IF;
        11:
            
            IF #T[11].Q  THEN
                #ZJ1 := 0;
                #ZJ2 := 0;
                #ZJ3 := 0;
                #ZJ4 := 0;
                #ZJ5 := 0;
                #ZJ6 := 0;
                #ZJ7 := 0;
                #ZJ8 := 0;
                #ZJ9 := 0;
                #ZJ10 := 0;
                #ZJ11 := 0;
                #ZJ12 := 0;
                #M := 1;
            END_IF;
            
    END_CASE;

好的，现在我们再来看效果是否可以！

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这里我们可以看到，效果实现了！

2.启动停止部分

好的！主要控制我们已经完成，下面就是启动停止部分！

2.在程序运行时如果按下停止按钮，程序会在循环完一次后回到原位停止操作，并且可以再次启动运行。

这里它要求，按下后运行一次后停止！到这里大家可以想一想要如何实现这个功能（实现方法可以放在评论区，大家一起讨论）

这里我用的是一个if 判断，在运行到最后一步的时候我们判断是否按下了停止按钮，如果按下就停止，没有按下就继续循环。

按下后再判断系统是否在运行，代码如下：按下后如果成立就将w赋值为1。

//停止按钮
IF "停止" THEN
    IF #标志1 & "A传送带" OR #标志1 & "B传送带" OR #标志1 & "机械臂左转" OR #标志1 & "机械臂右转" OR #标志1 & "机械手" OR #标志1 & "吸盘" OR #标志1 & "SQ1下降上升到位" OR
        #标志1 & "SQ2料到位" OR #标志1 & "SQ3抓起到位" OR #标志1 & "SQ5左右转到位" OR #标志1 & "S传感器" THEN
        #W := 1;
    END_IF;
END_IF;

程序在运行到最后一步时，来判断w是否是1，是1就停止，等待下次启动被按下；不是1就继续循环。

 //判断是否按下停止
11:
            
            IF #T[11].Q & #W = 1 THEN
                "B传送带" := 0;
                #ZJ1 := 0;
                #ZJ2 := 0;
                #ZJ3 := 0;
                #ZJ4 := 0;
                #ZJ5 := 0;
                #ZJ6 := 0;
                #ZJ7 := 0;
                #ZJ8 := 0;
                #ZJ9 := 0;
                #ZJ10 := 0;
                #ZJ11 := 0;
                #ZJ12 := 0;
                #M := 0;
                #标志1 := 0;
            END_IF;
            IF #T[11].Q & #W = 0 THEN
                #ZJ1 := 0;
                #ZJ2 := 0;
                #ZJ3 := 0;
                #ZJ4 := 0;
                #ZJ5 := 0;
                #ZJ6 := 0;
                #ZJ7 := 0;
                #ZJ8 := 0;
                #ZJ9 := 0;
                #ZJ10 := 0;
                #ZJ11 := 0;
                #ZJ12 := 0;
                #M := 1;
            END_IF;

这里我们也来试一下效果：

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3.急停复位部分

最后的最后就是我们的急停复位部分啦！在实际生成中如果出现紧急情况，急停按钮非常非常的重要！这里我们就来编写一下！（大家如果有好的想法和思路可以在评论区讨论哦！）

3.在程序运行时如果按下急停按钮,程序动作立即停止，当按下复位按钮后程序才能继续运行，在急停期间其他按钮无效。

这里我写的是将机械手运行那部分断开（和开路差不多），按下复位后再闭合，程序还可以继续运行！代码如下：

按下后标志2得电，将机械手部分断开！

//急停按钮
IF "急停按钮" THEN
    #标志2 := 1;
    "A传送带" := 0;
    
END_IF;

IF NOT #标志2 THEN

case  of

               //在case外面加一个标志2的取反
end_case;

end_if;

复位的时候再闭合就可以了！（这里因为A传送带不在case里面，所以放在这里进行停止了）

//复位按钮
IF "复位按钮" THEN
    #标志2 := 0;
    "A传送带" := 1;
   
END_IF;

好的！我们看下效果如何：

可以完成急停要求！

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三、完整代码

//停止按钮
IF "停止" THEN
    IF #标志1 & "A传送带" OR #标志1 & "B传送带" OR #标志1 & "机械臂左转" OR #标志1 & "机械臂右转" OR #标志1 & "机械手" OR #标志1 & "吸盘" OR #标志1 & "SQ1下降上升到位" OR
        #标志1 & "SQ2料到位" OR #标志1 & "SQ3抓起到位" OR #标志1 & "SQ5左右转到位" OR #标志1 & "S传感器" THEN
        #W := 1;
    END_IF;
END_IF;


//急停按钮
IF "急停按钮" THEN
    #标志2 := 1;
    "A传送带" := 0;
    
END_IF;

//复位按钮
IF "复位按钮" THEN
    #标志2 := 0;
    //"B传送带" := 1;
    "A传送带" := 1;
   
END_IF;

//接通延时定时器部分
#RTRIG[0](CLK := "S传感器");
#T[0].TON(IN := #ZJ1,
          PT := T#0.5s);
#T[1].TON(IN := #ZJ2,
          PT := T#0.5s);
#T[2].TON(IN := #ZJ3,
          PT := T#0.5s);
#T[3].TON(IN := #ZJ4,
          PT := T#0.5s);
#T[4].TON(IN := #ZJ5,
          PT := T#1s);
#T[5].TON(IN := #ZJ6,
          PT := T#1s);
#T[6].TON(IN := #ZJ7,
          PT := T#0.5s);
#T[7].TON(IN := #ZJ8,
          PT := T#0.5s);
#T[8].TON(IN := #ZJ9,
          PT := T#1s);
#T[9].TON(IN := #ZJ10,
          PT := T#1s);
#T[10].TON(IN := #ZJ11,
           PT := T#1s);
#T[11].TON(IN := #ZJ12,
           PT := T#2s);
IF NOT #标志2 THEN
    //启动按钮
    IF "启动" THEN
        #标志1 := 1;
        #W := 0;
        #M := 1;
    END_IF;
    IF #标志1 THEN
        "A传送带" :=NOT "S传感器";
    END_IF;
    
    //指示灯部分
    IF #标志1 THEN
        IF "机械手" THEN
            "L1灯" := 1;
            "L2灯" := 0;
        ELSE
            "L2灯" := 1;
            "L1灯" := 0;
        END_IF;
    END_IF;
    IF "吸盘" THEN
        "L3灯" := 1;
    ELSE
        "L3灯" := 0;
    END_IF;
    IF "机械臂左转" THEN
        "L5灯" := 1;
    ELSE
        "L5灯" := 0;
    END_IF;
    IF "机械臂右转" THEN
        "L4灯" := 1;
    ELSE
        "L4灯" := 0;
    END_IF;
END_IF;
//机械手执行动作部分
IF NOT #标志2 THEN
    CASE #M OF
            
        1:
            IF "S传感器" THEN
                "B传送带" := 0;
                #M := 2;
            END_IF;
        2:
            #ZJ1 := 1;
            IF #T[0].Q THEN
                #M := 3;
            END_IF;
        3:
            "机械臂左转" := 1;
            //"L5灯" := 1;
            IF "SQ5左右转到位" THEN
                #ZJ2 := 1;
            END_IF;
            IF #T[1].Q THEN
                "机械臂左转" := 0;
                // "L5灯" := 0;
                #M := 4;
            END_IF;
        4:
            "吸盘" := 1;
            //"L3灯" := 1;
            #ZJ3 := 1;
            IF #T[2].Q THEN
                // "L1灯" := 1;
                "机械手" := 1;
            END_IF;
            IF "SQ1下降上升到位" & "SQ3抓起到位" THEN
                #ZJ4 := 1;
                // "L1灯" := 0;
            END_IF;
            IF #T[3].Q THEN
                //"L2灯" := 1;
                "机械手" := 0;
                #M := 5;
            END_IF;
        5:
            IF "SQ1下降上升到位" & "SQ3抓起到位" THEN
                #ZJ5 := 1;
                // "L2灯" := 0;
            END_IF;
            IF #T[4].Q THEN
                "机械臂右转" := 1;
                #ZJ6 := 1;
                
            END_IF;
            IF #T[5].Q THEN
                "机械臂右转" := 0;
                #M := 6;
            END_IF;
        6:
            "机械臂右转" := 1;
            #ZJ7 := 1;
            IF #T[6].Q THEN
                #M := 7;
            END_IF;
        7:
            "机械臂右转" := 0;
            #ZJ8 := 1;
            IF "吸盘" THEN
                IF #T[7].Q THEN
                    "机械手" := 1;
                    #ZJ9 := 1;
                    #M := 8;
                END_IF;
            END_IF;
        8:
            IF #T[8].Q THEN
                "吸盘" := 0;
                "机械手" := 0;
                #ZJ10 := 1;
            END_IF;
            IF #T[9].Q THEN
                #M := 9;
            END_IF;
        9:
            IF "SQ2料到位" THEN
                "B传送带" := 1;
                "机械臂左转" := 1;
                #ZJ11 := 1;
                #M := 10;
            END_IF;
        10:
            IF #T[10].Q THEN
                "机械臂左转" := 0;
                #ZJ12 := 1;
                #M := 11;
            END_IF;
        11:
            
            IF #T[11].Q & #W = 1 THEN
                "B传送带" := 0;
                #ZJ1 := 0;
                #ZJ2 := 0;
                #ZJ3 := 0;
                #ZJ4 := 0;
                #ZJ5 := 0;
                #ZJ6 := 0;
                #ZJ7 := 0;
                #ZJ8 := 0;
                #ZJ9 := 0;
                #ZJ10 := 0;
                #ZJ11 := 0;
                #ZJ12 := 0;
                #M := 0;
                #标志1 := 0;
            END_IF;
            IF #T[11].Q & #W = 0 THEN
                #ZJ1 := 0;
                #ZJ2 := 0;
                #ZJ3 := 0;
                #ZJ4 := 0;
                #ZJ5 := 0;
                #ZJ6 := 0;
                #ZJ7 := 0;
                #ZJ8 := 0;
                #ZJ9 := 0;
                #ZJ10 := 0;
                #ZJ11 := 0;
                #ZJ12 := 0;
                #M := 1;
            END_IF;
            
    END_CASE;
    
END_IF;